移动机器人双六自由度机械臂运动规划

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
第1章 绪论	第8-15页
·课题来源及目的和意义	第8-9页
·课题来源及目的	第8页
·研究意义	第8-9页
·服务机器人国内外现状	第9-13页
·服务机器人现状	第9-10页
·双目视觉结合机械臂服务机器人现状	第10-13页
·本文内容	第13-15页
第2章 双臂运动学模型	第15-23页
·作业臂结构介绍及分析	第15-20页
·作业臂结构介绍	第15-16页
·正运动学模型	第16-18页
·逆运动学求解	第18-20页
·双臂作业的运动学模型	第20-22页
·本章小结	第22-23页
第3章 六自由度双臂运动规划及仿真	第23-40页
·双臂协调作业轨迹规划	第23-32页
·笛卡尔空间路径点规划及速度平滑	第24-26页
·四次多项式拟合使直线运动平滑	第26-28页
·双臂协调规划	第28-32页
·碰撞检测	第32-34页
·双手夹持移动物体的任务设定	第34-35页
·轨迹规划Simulink—ADAMS联合仿真	第35-37页
·协调动作的ADAMS动画仿真	第37-38页
·本章小结	第38-40页
第4章 实验平台介绍及双臂运动实验	第40-52页
·机器人本体结构介绍	第40-41页
·视觉定位系统介绍及误差分析	第41-47页
·硬件系统介绍	第41-42页
·定位算法介绍	第42-43页
·定位误差分析	第43-47页
·双臂协调动作实验	第47-50页
·本章小结	第50-52页
结论	第52-53页
参考文献	第53-56页
攻读学位期间发表的学术论文	第56-58页
致谢	第58页