基于双互抑驱动神经元的反射控制方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题来源及课题背景 | 第9-10页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·反射控制的国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·生物反射机理的研究现状 | 第10页 |
| ·生物反射实验的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·足式机器人反射控制方法的国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 生物反射运动机理的实验研究 | 第16-29页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·生物运动及反射机理 | 第16-17页 |
| ·生物反射运动机理的实验研究 | 第17-26页 |
| ·实验系统 | 第18-19页 |
| ·实验结果 | 第19-21页 |
| ·实验结果分析 | 第21-26页 |
| ·基于生物反射机理的反射控制回路设计 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 机器人单腿反射控制算法的研究 | 第29-45页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·双互抑运动神经元数学模型的建立 | 第29-37页 |
| ·双互抑运动神经元数学模型的建立 | 第29-33页 |
| ·双互抑驱动神经元数学模型的参数分析 | 第33-37页 |
| ·反射神经元的数学模型 | 第37-39页 |
| ·反射神经元响应原理及特性 | 第37-38页 |
| ·反射神经元数学模型的建立 | 第38-39页 |
| ·反射控制算法的建立 | 第39-40页 |
| ·反射控制策略 | 第40-44页 |
| ·牵张反射控制策略及模型 | 第41-43页 |
| ·屈肌反射控制策略及模型 | 第43-44页 |
| ·伸肌反射控制策略及模型 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 机器人单足反射控制实验及结果分析 | 第45-56页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·仿真实验系统 | 第45-47页 |
| ·牵张反射仿真实验及结果分析 | 第47-49页 |
| ·仿真动画过程 | 第47页 |
| ·仿真实验结果分析 | 第47-49页 |
| ·屈肌反射的仿真实验及结果分析 | 第49-50页 |
| ·仿真动画过程 | 第49页 |
| ·仿真实验结果分析 | 第49-50页 |
| ·伸肌反射的仿真实验及结果分析 | 第50-51页 |
| ·仿真动画过程 | 第50页 |
| ·仿真实验结果分析 | 第50-51页 |
| ·三种反射融合的仿真实验及结果分析 | 第51-52页 |
| ·仿真动画过程 | 第51-52页 |
| ·仿真实验结果分析 | 第52页 |
| ·腿部单元实验 | 第52-55页 |
| ·牵张反射实验 | 第52-53页 |
| ·屈肌反射实验 | 第53页 |
| ·伸肌反射实验 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
