经皮穿刺手术软组织穿刺力建模与机器人应用软件设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题背景和研究目的 | 第8-9页 |
| ·机器人辅助经皮穿刺手术发展概况 | 第9-10页 |
| ·国内外机器人辅助经皮穿刺手术研究现状 | 第10-16页 |
| ·经皮穿刺手术辅助机器人系统 | 第10-12页 |
| ·辅助介入手术机器人控制策略 | 第12-14页 |
| ·软组织穿刺力建模 | 第14-16页 |
| ·主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 经皮穿刺手术软组织穿刺力数据采集 | 第17-27页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·经皮穿刺手术介绍 | 第17-18页 |
| ·肝脏组织的解剖结构 | 第18-20页 |
| ·肝脏的形态 | 第18-19页 |
| ·肝脏毗邻及断面解剖 | 第19-20页 |
| ·肝脏的细微结构 | 第20页 |
| ·肝脏组织的力学特性 | 第20-21页 |
| ·数据采集系统搭建 | 第21-24页 |
| ·硬件系统 | 第21-23页 |
| ·软件系统 | 第23-24页 |
| ·软组织穿刺力数据采集 | 第24-26页 |
| ·实验步骤 | 第24-25页 |
| ·实验结果 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于实验数据的软组织穿刺力建模 | 第27-43页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·数据分析 | 第27-28页 |
| ·穿刺力建模 | 第28-40页 |
| ·硬度力建模 | 第28-35页 |
| ·摩擦力建模 | 第35-38页 |
| ·切割力建模 | 第38-40页 |
| ·穿刺力模型库 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 机器人系统应用软件设计 | 第43-53页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·机器人辅助经皮穿刺手术流程 | 第43-44页 |
| ·机器人运动算法设计及软件实现 | 第44-52页 |
| ·回零模块 | 第44-46页 |
| ·拖拽定位模块 | 第46-47页 |
| ·VRCM 模块 | 第47-49页 |
| ·进针模块 | 第49-51页 |
| ·返回模块 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 系统实验研究 | 第53-65页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·手动拖拽实验 | 第53-55页 |
| ·定点调姿实验 | 第55-57页 |
| ·基于模型特征的进针控制策略及实验 | 第57-63页 |
| ·基本思想 | 第57-58页 |
| ·进针控制策略 | 第58-59页 |
| ·进针控制实验 | 第59-62页 |
| ·超声引导进针控制实验 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 附录 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
