月球车新型移动系统设计
| 提要 | 第1-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-33页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·本文研究背景及意义 | 第14-15页 |
| ·国外月球车移动系统研究现状 | 第15-27页 |
| ·Lunakhod-1 和Lunakhod-2 | 第15-17页 |
| ·LRV | 第17-19页 |
| ·Sojourner 和MER | 第19-21页 |
| ·Marsokhod | 第21-22页 |
| ·其它月球车/火星车地面试验样机悬架 | 第22-26页 |
| ·Shrimp | 第22-23页 |
| ·Micro5 | 第23页 |
| ·RCL Concept | 第23-25页 |
| ·CRAB | 第25页 |
| ·ЭОСАШ | 第25-26页 |
| ·其它月球车/火星车地面试验样机车轮 | 第26-27页 |
| ·国内月球车移动系统研究现状 | 第27-29页 |
| ·不同类型的悬架和车轮性能分析 | 第29-31页 |
| ·不同类型的悬架性能分析 | 第29-30页 |
| ·不同类型的车轮性能分析 | 第30-31页 |
| ·本文主要研究内容 | 第31-33页 |
| 第2章 正反四边形悬架设计 | 第33-45页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·正四边形机构设计 | 第33-36页 |
| ·转向架特性分析 | 第33-34页 |
| ·提高转向架爬越能力的方法 | 第34-36页 |
| ·正四边形机构设计 | 第36页 |
| ·反四边形机构设计 | 第36-38页 |
| ·爬越能力对比 | 第37页 |
| ·载荷平台平稳性对比 | 第37-38页 |
| ·正反四边形悬架设计 | 第38-39页 |
| ·拓扑机构性能分析 | 第39-40页 |
| ·仿真验证 | 第40-44页 |
| ·仿真模型建立 | 第40-41页 |
| ·仿真对比分析 | 第41-44页 |
| ·越障能力对比 | 第41-43页 |
| ·车轮载荷变化对比 | 第43页 |
| ·载荷平台平稳性对比 | 第43-44页 |
| ·仿真结论 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 正反四边形悬架性能优化 | 第45-67页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·优化问题分析 | 第45-49页 |
| ·优化参数的选取 | 第45-46页 |
| ·优化参数初值及调整范围 | 第46页 |
| ·优化目标的选取 | 第46-47页 |
| ·优化目标函数建立 | 第47-48页 |
| ·优化约束设置 | 第48-49页 |
| ·优化算法的选取 | 第49页 |
| ·悬架机构优化的特点 | 第49页 |
| ·优化算法选取 | 第49页 |
| ·悬架连接点参数模型建立 | 第49-51页 |
| ·优化仿真系统设计 | 第51-60页 |
| ·车体和路面模型建立 | 第51-53页 |
| ·驱动轮控制模型建立 | 第53-57页 |
| ·控制量选取 | 第53-54页 |
| ·控制策略 | 第54-56页 |
| ·驱动轮控制流程 | 第56-57页 |
| ·测量及滤波 | 第57-59页 |
| ·测量对象的选取 | 第57页 |
| ·滤波对象及原则 | 第57-59页 |
| ·优化算法的收敛误差值选取 | 第59-60页 |
| ·二次规划算法的收敛误差值选取 | 第59页 |
| ·数学规划算法的收敛误差值选取 | 第59-60页 |
| ·优化设计流程 | 第60页 |
| ·优化仿真结果分析 | 第60-66页 |
| ·单参数寻优过程数据分析 | 第60-64页 |
| ·多参数寻优过程数据分析 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第4章 伸缩叶片复式步行轮设计 | 第67-86页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·轮壤作用力模型 | 第67-69页 |
| ·月壤特性参数 | 第67页 |
| ·轮壤作用力模型 | 第67-69页 |
| ·土壤阻力 | 第68-69页 |
| ·土壤推力 | 第69页 |
| ·伸缩叶片复式步行轮设计 | 第69-78页 |
| ·设计思想 | 第69-72页 |
| ·路面的可通过性状况与车轮轮缘阻力矩的关系 | 第70-71页 |
| ·叶片长度与车轮牵引性能和能耗的关系 | 第71-72页 |
| ·伸缩叶片复式步行轮模型提出 | 第72-73页 |
| ·伸缩叶片复式步行轮工作原理 | 第73-74页 |
| ·伸缩叶片复式步行轮设计 | 第74-78页 |
| ·车轮的受力状况分析 | 第74-76页 |
| ·伸缩叶片复式步行轮设计 | 第76-78页 |
| ·伸缩叶片复式步行轮机构力学特性研究 | 第78-85页 |
| ·伸缩叶片复式步行轮机构运动关系研究 | 第79-81页 |
| ·伸缩叶片复式步行轮机构受力分析 | 第81-83页 |
| ·伸缩叶片复式步行轮机构受力与叶片伸长关系 | 第83-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第5章 伸缩叶片复式步行轮性能优化 | 第86-92页 |
| ·引言 | 第86页 |
| ·优化参量值求取 | 第86-88页 |
| ·叶片弹簧优化设计 | 第88-91页 |
| ·优化设计的约束条件 | 第88页 |
| ·叶片弹簧优化设计 | 第88-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第6章 松软路面仿真系统研究 | 第92-101页 |
| ·引言 | 第92页 |
| ·用于ADAMS 的轮壤受力等效转换方法 | 第92-94页 |
| ·移动系统在松软和刚性路面受力等效转换模型 | 第92-93页 |
| ·模型中各转换力的求取方法 | 第93-94页 |
| ·移动系统行驶控制策略 | 第94-98页 |
| ·控制量选取 | 第94-95页 |
| ·控制目标 | 第95页 |
| ·控制策略 | 第95-97页 |
| ·控制流程 | 第97-98页 |
| ·基于松软路面仿真系统的新型移动系统仿真 | 第98-100页 |
| ·本章小结 | 第100-101页 |
| 第7章 新型移动系统性能分析与试验 | 第101-112页 |
| ·引言 | 第101页 |
| ·新型移动系统障碍通过性分析 | 第101-105页 |
| ·牵引通过性 | 第101-102页 |
| ·几何通过性 | 第102-104页 |
| ·地形适应性 | 第104-105页 |
| ·障碍通过性 | 第105页 |
| ·新型移动系统的坡路通过性分析 | 第105-107页 |
| ·牵引通过性 | 第105-106页 |
| ·坡度稳定性 | 第106-107页 |
| ·坡路通过性 | 第107页 |
| ·新型移动系统载荷平台平稳性分析 | 第107-108页 |
| ·试验 | 第108-110页 |
| ·本章小结 | 第110-112页 |
| 第8章 全文总结及展望 | 第112-114页 |
| ·全文总结 | 第112-113页 |
| ·研究展望 | 第113-114页 |
| 参考文献 | 第114-120页 |
| 附录 | 第120-123页 |
| 攻读学位期间发表的论文及取得的科研成果 | 第123-125页 |
| 致谢 | 第125-126页 |
| 摘要 | 第126-129页 |
| ABSTRACT | 第129-131页 |
