| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题背景及意义 | 第8-9页 |
| ·工业控制中PID 控制器的应用 | 第9-10页 |
| ·课题的研究目的 | 第10-11页 |
| ·课题的研究内容 | 第11-12页 |
| 第2章 数据驱动方法 | 第12-31页 |
| ·非迭代的基于相关性分析的控制器参数整定（NICBT）方法 | 第12-17页 |
| ·NICBT 算法 | 第12-15页 |
| ·带约束的最小二乘算法 | 第15页 |
| ·NICBT 方法的仿真结果 | 第15-17页 |
| ·虚拟参考反馈整定（VRFT）方法 | 第17-20页 |
| ·VRFT 算法 | 第17-18页 |
| ·VRFT 方法的仿真结果 | 第18-20页 |
| ·迭代基于相关性分析的控制器参数整定（ICBT）方法 | 第20-26页 |
| ·ICBT 算法 | 第21-25页 |
| ·ICBT 方法的仿真结果 | 第25-26页 |
| ·基于控制准则的数据驱动方法 | 第26-30页 |
| ·基于控制准则的数据驱动算法 | 第26-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 系统组成 | 第31-34页 |
| ·金线焊线机系统 | 第31页 |
| ·XY 平台 | 第31-32页 |
| ·单轴系统组成 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 实验结果及讨论 | 第34-58页 |
| ·输入信号的选择 | 第34-36页 |
| ·阶跃信号 | 第34页 |
| ·PRBS 信号 | 第34-35页 |
| ·扫频信号 | 第35-36页 |
| ·NICBT 方法的实验结果 | 第36-41页 |
| ·速度环控制器参数自整定结果 | 第36-39页 |
| ·位置环控制器参数自整定结果 | 第39-41页 |
| ·VRFT 方法的实验结果 | 第41-45页 |
| ·速度环控制器参数自整定结果 | 第42-43页 |
| ·位置环控制器参数自整定结果 | 第43-45页 |
| ·ICBT 方法的实验结果 | 第45-49页 |
| ·辨识系统的模型 | 第46-47页 |
| ·位置环控制器参数自整定结果 | 第47-49页 |
| ·基于迭代准则的数据驱动方法的实验结果 | 第49-55页 |
| ·速度环控制器参数自整定结果 | 第50-52页 |
| ·位置环控制器参数自整定结果 | 第52-55页 |
| ·方法比较 | 第55-57页 |
| ·NICBT 方法与VRFT 方法比较 | 第55-56页 |
| ·两步整定方法与基于控制准则的数据驱动方法比较 | 第56页 |
| ·数据驱动方法与手动调节方法比较 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |