嵌入式自动导引小车（AGV）系统研究与设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 自动导引车发展状况 | 第9-10页 |
| 1.2.1 自动导引车国外发展状况 | 第9-10页 |
| 1.2.2 自动导引车国内发展状况 | 第10页 |
| 1.3 研究目的与意义 | 第10-11页 |
| 1.4 论文主要工作和论文结构说明 | 第11-13页 |
| 第二章 系统总体结构设计 | 第13-25页 |
| 2.1 总体设计 | 第13-14页 |
| 2.1.1 系统结构 | 第13-14页 |
| 2.1.2 硬件设计 | 第14页 |
| 2.2 主控模块的选型 | 第14-15页 |
| 2.3 传感器硬件电路 | 第15-18页 |
| 2.3.1 图像传感器选型 | 第15-16页 |
| 2.3.2 红外传感器选型 | 第16页 |
| 2.3.3 红外传感器硬件设计 | 第16-17页 |
| 2.3.4 测速传感器选型 | 第17页 |
| 2.3.5 测速传感器硬件设计 | 第17-18页 |
| 2.4 其他硬件电路 | 第18-21页 |
| 2.4.1 网络通信模块 | 第18-19页 |
| 2.4.2 电机驱动器模块及直流电机 | 第19页 |
| 2.4.3 电机驱动器模块 | 第19-21页 |
| 2.4.4 电源模块选型 | 第21页 |
| 2.4.5 电源模块硬件设计 | 第21页 |
| 2.5 控制器硬件电路 | 第21-23页 |
| 2.5.1 SD 电路图 | 第21-22页 |
| 2.5.2 USB 电路图 | 第22-23页 |
| 2.5.3 PWM 电路图 | 第23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 软件总体设计及系统平台建立 | 第25-35页 |
| 3.1 系统软件设计 | 第25-27页 |
| 3.1.1 Linux 操作系统介绍 | 第25-26页 |
| 3.1.2 软件总体设计 | 第26-27页 |
| 3.2 U-boot 移植 | 第27-29页 |
| 3.2.1 U-boot 目录结构 | 第27页 |
| 3.2.2 U-boot 移植 | 第27-28页 |
| 3.2.3 U-boot 编译 | 第28-29页 |
| 3.3 Linux 移植 | 第29-30页 |
| 3.3.1 Linux 内核源码树形结构 | 第29页 |
| 3.3.2 内核编译 | 第29-30页 |
| 3.4 Busybox 移植 | 第30-31页 |
| 3.5 根文件系统制作 | 第31-32页 |
| 3.6 QT 安装 | 第32-35页 |
| 3.6.1 QT 简介 | 第32-33页 |
| 3.6.2 QT 安装 | 第33-35页 |
| 第四章 自动导引小车系统软件设计 | 第35-55页 |
| 4.1 驱动设计 | 第35-41页 |
| 4.1.1 Linux Driver 介绍 | 第35-36页 |
| 4.1.2 红外避障传感器驱动 | 第36-37页 |
| 4.1.3 测速传感器驱动 | 第37-38页 |
| 4.1.4 直流电机驱动器驱动 | 第38-39页 |
| 4.1.5 PWM 驱动 | 第39-41页 |
| 4.1.6 无线网卡驱动 | 第41页 |
| 4.2 图像采集与处理 | 第41-48页 |
| 4.2.1 ARM-Linux 环境搭建 | 第42页 |
| 4.2.2 视频采集模块 | 第42-44页 |
| 4.2.3 视频处理模块 | 第44-48页 |
| 4.2.3.1 Libjpeg 库解压图像 | 第45-46页 |
| 4.2.3.2 灰度图像 | 第46页 |
| 4.2.3.3 均值滤波 | 第46页 |
| 4.2.3.4 二值化图像 | 第46-47页 |
| 4.2.3.5 导引线确定方法 | 第47-48页 |
| 4.3 网络通信模块 | 第48-49页 |
| 4.4 小车自动控制 | 第49-51页 |
| 4.4.1 红外避障模块 | 第50页 |
| 4.4.2 测速模块 | 第50-51页 |
| 4.4.3 PWM 控制 | 第51页 |
| 4.4.4 PID 调节 | 第51页 |
| 4.5 QT 远程监控 | 第51-54页 |
| 4.5.1 显示界面设计 | 第52-53页 |
| 4.5.2 网络通信 | 第53页 |
| 4.5.3 远程控制 | 第53-54页 |
| 4.6 小结 | 第54-55页 |
| 第五章 系统调试 | 第55-59页 |
| 5.1 图像采集和处理模块测试 | 第55页 |
| 5.2 PWM 测试 | 第55页 |
| 5.3 QT 监控软件测试 | 第55-56页 |
| 5.4 总体测试 | 第56-57页 |
| 5.5 总结 | 第57-59页 |
| 第六章 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
