| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 选题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 移动机器人自主导航的传统技术 | 第10-13页 |
| 1.2.1 移动机器人自主导航中的基本问题 | 第10-11页 |
| 1.2.2 移动机器人的定位技术 | 第11-12页 |
| 1.2.3 路径规划技术 | 第12-13页 |
| 1.2.4 移动机器人的目标跟踪技术概述 | 第13页 |
| 1.3 生物导航综述 | 第13-17页 |
| 1.3.1 生物导航 | 第13-15页 |
| 1.3.2 基于认知地图的生物导航 | 第15-16页 |
| 1.3.3 认知地图描述 | 第16-17页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.5 本文的研究意义与主要工作 | 第18-21页 |
| 1.5.1 研究目的和意义 | 第18页 |
| 1.5.2 本文的主要工作 | 第18-21页 |
| 第2章 基础理论 | 第21-31页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 位置细胞对空间信息的处理 | 第21-24页 |
| 2.2.1 位置细胞接收信息的类别 | 第22-23页 |
| 2.2.2 位置细胞对空间信息的加工处理 | 第23-24页 |
| 2.3 在空间记忆中网格细胞的作用 | 第24-27页 |
| 2.3.1 网格细胞的发现 | 第24-25页 |
| 2.3.2 嗅皮层—海马回路 | 第25-26页 |
| 2.3.3 网格细胞的空间放电特性与路径整合器功能 | 第26-27页 |
| 2.4 头向细胞的作用 | 第27-28页 |
| 2.5 赫布学习规则 | 第28页 |
| 2.6 认知地图重构 | 第28-31页 |
| 第3章 基于认知地图的空间定位模型 | 第31-45页 |
| 3.1 引言 | 第31-32页 |
| 3.2 空间定位网络模型的建立 | 第32-36页 |
| 3.2.1 网格细胞的模型 | 第34-35页 |
| 3.2.2 位置细胞的网络模型 | 第35-36页 |
| 3.2.3 连接权重学习 | 第36页 |
| 3.3 仿真结果及分析 | 第36-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 基于认知地图的路径探索模型 | 第45-61页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 路径探索模型理论 | 第45-46页 |
| 4.3 路径探索模型的建立与仿真 | 第46-60页 |
| 4.3.1 局部路径探索模型的建立 | 第47-48页 |
| 4.3.2 局部路径探索模型的仿真与分析 | 第48-54页 |
| 4.3.3 全局路径探索模型的建立 | 第54-55页 |
| 4.3.4 全局路径探索模型的仿真与分析 | 第55-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 结论与展望 | 第61-63页 |
| 5.1 本文结论 | 第61页 |
| 5.2 展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-69页 |
| 致谢 | 第69页 |