基于GPS/DR/MM组合导航AGV定位系统研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究动态和水平 | 第11-12页 |
| 1.3 常见AGV导引方式及技术评价 | 第12-17页 |
| 1.4 本论文的主要研究内容及方法 | 第17-20页 |
| 1.4.1 课题主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4.2 技术路线 | 第18-20页 |
| 2 GPS导航基础及定位系统模块 | 第20-36页 |
| 2.1 GPS系统的定位原理 | 第20-27页 |
| 2.1.1 GPS卫星导航系统的组成 | 第21-22页 |
| 2.1.2 GPS系统的单点定位原理 | 第22-25页 |
| 2.1.3 GPS系统的测量误差分析 | 第25-27页 |
| 2.2 差分GPS及RTK-GPS差分原理 | 第27-29页 |
| 2.2.1 差分GPS技术 | 第27-28页 |
| 2.2.2 RTK-GPS及其差分模型 | 第28-29页 |
| 2.3 航位推算技术 | 第29-30页 |
| 2.4 电子地图及其应用 | 第30-33页 |
| 2.4.1 地图匹配模型 | 第31-33页 |
| 2.4.2 GPS数据的坐标转换 | 第33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-36页 |
| 3 组合导航定位系统的设计 | 第36-44页 |
| 3.1 定位系统的设计思路 | 第36-37页 |
| 3.2 各传感器主要功能及选型 | 第37-42页 |
| 3.2.1 RTK-GPS设备 | 第37-38页 |
| 3.2.2 航位推算系统 | 第38-40页 |
| 3.2.3 激光雷达 | 第40-41页 |
| 3.2.4 毫米波雷达 | 第41-42页 |
| 3.3 定位系统各功能层级的划分 | 第42-43页 |
| 3.4 传感器连接方式 | 第43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 组合导航的数据融合及数学模型 | 第44-58页 |
| 4.1 融合算法的目的及选取 | 第44-46页 |
| 4.2 卡尔曼滤波的数学模型及运算过程 | 第46-48页 |
| 4.2.1 卡尔曼滤波的数学模型 | 第46-47页 |
| 4.2.2 卡尔曼滤波的运算过程 | 第47-48页 |
| 4.3 GPS/DR组合结构的选取 | 第48-50页 |
| 4.4 GPS/DR组合导航卡尔曼滤波方程的选取 | 第50-56页 |
| 4.4.1 状态方程的建立 | 第51-53页 |
| 4.4.2 观测方程的建立 | 第53-54页 |
| 4.4.3 数据融合算法的优化 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 5 GPS/DR/MM组合导航系统的实现 | 第58-72页 |
| 5.1 试验场地电子地图系统的制作 | 第58-66页 |
| 5.1.1 遥感数据获取 | 第59-60页 |
| 5.1.2 矢量地图建立 | 第60页 |
| 5.1.3 坐标数据测量 | 第60-62页 |
| 5.1.4 遥感影像配准 | 第62-63页 |
| 5.1.5 矢量数据配准 | 第63-65页 |
| 5.1.6 属性信息的添加 | 第65-66页 |
| 5.2 路径规划 | 第66-70页 |
| 5.2.1 路径规划算法 | 第66-67页 |
| 5.2.2 路径规划展示 | 第67-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-72页 |
| 6 总结及展望 | 第72-74页 |
| 6.1 全文总结 | 第72页 |
| 6.2 研究心得及展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第80-81页 |
