六自由度船舶运动模拟试验台的设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 引言 | 第9-18页 |
| ·课题背景和意义 | 第9-10页 |
| ·六自由度平台研究现状 | 第10-16页 |
| ·并联机构的国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·并联运动系统的理论研究状况 | 第13-16页 |
| ·论文的研究内容与安排 | 第16-18页 |
| 第2章 总体结构设计 | 第18-24页 |
| ·设计要求 | 第18-19页 |
| ·总体设计要求 | 第18页 |
| ·性能指标要求 | 第18页 |
| ·接口要求 | 第18-19页 |
| ·结构组成 | 第19-22页 |
| ·机械系统 | 第20-21页 |
| ·控制系统 | 第21页 |
| ·测量系统 | 第21-22页 |
| ·工作原理 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 机械系统设计 | 第24-37页 |
| ·电动平台 | 第24-33页 |
| ·电动平台组成 | 第24-26页 |
| ·结构参数及高度 | 第26-27页 |
| ·能达到的指标 | 第27-28页 |
| ·精度分析 | 第28-33页 |
| ·升降平台 | 第33-36页 |
| ·工作原理 | 第33页 |
| ·结构组成 | 第33-36页 |
| ·受力分析 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 控制系统 | 第37-61页 |
| ·控制方案的选择 | 第37-38页 |
| ·控制系统组成 | 第38-42页 |
| ·监控计算机 | 第39页 |
| ·运动控制计算机 | 第39-40页 |
| ·伺服驱动器 | 第40页 |
| ·驱动系统 | 第40-42页 |
| ·六自由度平台的运动学分析 | 第42-52页 |
| ·空间刚体位姿表示方法 | 第42-43页 |
| ·空间刚体上某点在惯性坐标系中的坐标表示方法 | 第43页 |
| ·六自由度平台支腿长和空间位姿的相互关系 | 第43-45页 |
| ·运动影响系数及分析 | 第45-47页 |
| ·正解过程的实现 | 第47-50页 |
| ·上平台的误差模型 | 第50-52页 |
| ·控制系统幅频特性和相频特性 | 第52页 |
| ·数字控制算法 | 第52-54页 |
| ·控制系统软件设计 | 第54-60页 |
| ·软件流程图 | 第54-57页 |
| ·控制系统软件界面 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 六自由度试验台测试效果 | 第61-65页 |
| ·定位精度测试 | 第61-62页 |
| ·重复定位精度测试 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 全文总结和展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
