基于图像的机器人视觉伺服非线性控制
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题的研究背景与意义 | 第11页 |
| ·视觉机器人控制系统综述 | 第11-13页 |
| ·研究内容与现状 | 第13-17页 |
| ·基于位置与基于图像 | 第13-15页 |
| ·眼在手与固定摄像机系统 | 第15页 |
| ·单目、双目与多目 | 第15-16页 |
| ·定位与跟踪 | 第16-17页 |
| ·问题的提出 | 第17-18页 |
| ·本文主要研究内容和结构 | 第18-20页 |
| 第2章 基于图像的视觉伺服理论知识 | 第20-26页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·机器人动力学 | 第20-21页 |
| ·机器人运动学 | 第21-22页 |
| ·成像模型 | 第22-23页 |
| ·坐标系变换 | 第23-25页 |
| ·I&I 思想 | 第25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于观测器的机器人视觉伺服 | 第26-36页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·问题描述与建模 | 第26-28页 |
| ·观测器设计 | 第28-30页 |
| ·控制器设计与稳定性分析 | 第30-32页 |
| ·仿真研究 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 基于观测器的无标定机器人视觉伺服 | 第36-43页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·问题描述 | 第36-38页 |
| ·控制器设计及性能分析 | 第38-39页 |
| ·仿真验证 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 视觉伺服的有限时间控制 | 第43-54页 |
| ·引言 | 第43-44页 |
| ·问题描述 | 第44-47页 |
| ·改进的终端滑模面 | 第44-45页 |
| ·系统模型描述 | 第45-47页 |
| ·控制器设计及稳定性分析 | 第47-50页 |
| ·仿真结果 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 结论 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 作者简介 | 第62页 |
