微动三指串并联机械手指的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·微动串并联双驱动机构研究概述 | 第11-12页 |
| ·研究现状 | 第12-17页 |
| ·串并联机构的研究现状 | 第12-14页 |
| ·微动机构的研究现状 | 第14-17页 |
| ·微动机器人研究展望 | 第17-18页 |
| ·论文的选题意义和研究内容 | 第18-20页 |
| ·本文的选题意义 | 第18-19页 |
| ·研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 机构模型的构建 | 第20-30页 |
| ·概述 | 第20页 |
| ·微动三指串并联机械手指机构模型的构建 | 第20-29页 |
| ·机构的宏动等效模型 | 第20-21页 |
| ·驱动器和控制器的选择 | 第21-23页 |
| ·方案一 | 第23-25页 |
| ·方案二 | 第25-27页 |
| ·方案三 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 机构刚度以及输入输出关系计算 | 第30-51页 |
| ·三半圆柔性铰链移动副的刚度计算 | 第30-34页 |
| ·手指的输入与输出的力和形变分析 | 第34-37页 |
| ·3-SPR 平台的静力模型 | 第37-46页 |
| ·综述 | 第37页 |
| ·等效宏动 3-SPR 机构的静力分析 | 第37-41页 |
| ·柔性 3-SPR 机构的静力分析 | 第41-46页 |
| ·微动三指串并联机械手指机构力的输入输出关系 | 第46-49页 |
| ·综述 | 第46页 |
| ·整机的输出力与压电陶瓷驱动器输入力的关系 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 有限元分析模拟验证 | 第51-72页 |
| ·有限元分析概述 | 第51页 |
| ·有限元分析验证机构设计以及尺寸的合理性 | 第51-64页 |
| ·概述 | 第51-52页 |
| ·两个关键零件的有限元分析 | 第52-62页 |
| ·其他运动副的有限元分析 | 第62-64页 |
| ·有限元分析验证计算分析结果 | 第64-71页 |
| ·三半圆柔性铰链等效移动副刚度有限元分析验证 | 第64-66页 |
| ·单个手指的输入输出关系验证 | 第66-68页 |
| ·柔性球副的刚度有限元分析验证 | 第68-69页 |
| ·柔性 3-SPR 机构的输入输出关系验证 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 附录 1 | 第80-82页 |
| 附录 2 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 作者简介 | 第88页 |
