基于六维力传感器的机器人曲面跟踪力控制与实验研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·机器人力控制研究的发展状况 | 第11-16页 |
| ·机器人力控制的国内外研究状况 | 第11-13页 |
| ·机器人力控制研究的应用前景 | 第13-15页 |
| ·力顺应控制概述 | 第15-16页 |
| ·六维力传感器的应用现状 | 第16-18页 |
| ·课题来源及研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 曲面跟踪力控制理论分析 | 第20-33页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·曲面跟踪的力控制研究 | 第20-24页 |
| ·机器人力控策略介绍 | 第20-22页 |
| ·曲面跟踪运动的模型 | 第22-23页 |
| ·曲面跟踪的坐标系建立 | 第23-24页 |
| ·曲面跟踪的主动顺应控制 | 第24-29页 |
| ·主动顺应控制的任务描述 | 第24-25页 |
| ·曲面跟踪的姿态调整算法 | 第25-27页 |
| ·主动顺应控制的力控制器设计 | 第27-29页 |
| ·主动顺应控制系统的刚度测试 | 第29-32页 |
| ·刚度调节的合理性分析 | 第30-31页 |
| ·机器人刚度矩阵的求解 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 曲面跟踪力控制系统的硬件搭建 | 第33-45页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·曲面跟踪控制系统的总体结构 | 第33-35页 |
| ·控制系统的构成 | 第33-34页 |
| ·曲面跟踪控制系统的工作流程 | 第34-35页 |
| ·曲面跟踪控制系统的执行机构 | 第35-38页 |
| ·6PUS-UPS 并联机器人机构简介 | 第35-36页 |
| ·6PUS-UPS 并联机器人运动控制原理 | 第36-37页 |
| ·6-PUS 分支位置反解分析 | 第37-38页 |
| ·曲面跟踪控制的力觉感知系统 | 第38-44页 |
| ·力觉感知系统的工作原理 | 第38-39页 |
| ·基于任务的整体预紧六维腕力传感器 | 第39-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 曲面跟踪力控制系统的软件设计与优化 | 第45-56页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·曲面跟踪力控制系统的数据采集和处理 | 第45-51页 |
| ·力控制系统的数据采集和存储的实现 | 第46-48页 |
| ·力控制系统的数据处理 | 第48-51页 |
| ·曲面跟踪的力监控界面开发 | 第51-53页 |
| ·曲面跟踪的软件控制界面设计 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 曲面跟踪力控制实验研究 | 第56-71页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·机器人刚度测试实验 | 第56-59页 |
| ·机器人刚度测试的方法和步骤 | 第56-58页 |
| ·机器人刚度测试实验的数据分析 | 第58-59页 |
| ·曲面跟踪力控制实验平台搭建 | 第59-63页 |
| ·曲面跟踪力控制系统的稳定性测试 | 第63-64页 |
| ·曲面跟踪实验和数据分析 | 第64-70页 |
| ·实验流程 | 第64-66页 |
| ·曲面跟踪实验介绍 | 第66-67页 |
| ·曲面跟踪实验数据分析 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 作者简介 | 第78页 |
