| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第9页 |
| ·国内外的研究现状及分析 | 第9-11页 |
| ·环境地图的表示方法 | 第11-13页 |
| ·常用的定位方法 | 第13-14页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 移动机器人平台及系统建模 | 第16-31页 |
| ·机器人平台 | 第16-22页 |
| ·主控系统及嵌入式操作系统编程 | 第16-17页 |
| ·电机控制系统 | 第17-18页 |
| ·超声波传感器开发设计 | 第18-21页 |
| ·上位机和下位机之间的通讯协议 | 第21-22页 |
| ·机器人运动模型及误差分析 | 第22-28页 |
| ·机器人坐标模型 | 第22-23页 |
| ·里程计的不确定性分析及误差补偿 | 第23-26页 |
| ·近似圆运动模型的建立 | 第26-28页 |
| ·机器人超声波传感器模型及不确定性分析 | 第28-30页 |
| ·超声波传感器观测模型 | 第28-30页 |
| ·超声波传感器的不确定性分析 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 移动机器人室内环境地图构建相关算法研究 | 第31-46页 |
| ·基于Bayesian公式的栅格地图构建 | 第31-34页 |
| ·局部地图的构建 | 第31-33页 |
| ·局部地图到全局地图的更新 | 第33-34页 |
| ·基于灰色系统理论的栅格地图构建 | 第34-40页 |
| ·灰色系统理论基础 | 第34-36页 |
| ·基于灰色系统理论的地图构建算法 | 第36-40页 |
| ·BG算法(Bayesian-Gray Algorithm)及实验分析 | 第40-43页 |
| ·BG地图精度及稳定性分析 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 基于BG栅格地图和进化粒子滤波器的移动机器人自定位研究 | 第46-60页 |
| ·引言 | 第46-47页 |
| ·粒子滤波器的基本理论 | 第47-52页 |
| ·贝叶斯滤波原理 | 第47-49页 |
| ·顺序重要性采样 | 第49-50页 |
| ·样本的退化和贫化 | 第50-52页 |
| ·粒子滤波器在定位中的算法描述 | 第52-54页 |
| ·改进的进化粒子滤波器算法 | 第54-59页 |
| ·遗传算法基础 | 第55页 |
| ·遗传算法在PF算法中的应用 | 第55-57页 |
| ·进化粒子滤波器 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 移动机器人室内地图构建和定位实验 | 第60-71页 |
| ·栅格地图的构建过程及分析 | 第60-65页 |
| ·位姿误差对栅格地图的影响 | 第61-63页 |
| ·栅格大小对栅格地图的影响 | 第63-65页 |
| ·进化粒子滤波器定位实验及精度分析 | 第65-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |