斜轴稳定平台运动系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·稳定平台概述 | 第10-12页 |
| ·开展稳定平台研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外发展现状 | 第11-12页 |
| ·稳定平台伺服控制技术介绍 | 第12-15页 |
| ·驱动方式选择 | 第12-13页 |
| ·控制电机的比较 | 第13-15页 |
| ·斜轴式结构理论的应用 | 第15-16页 |
| ·论文的主要研究工作 | 第16-17页 |
| 第2章 斜轴稳定平台的设计 | 第17-26页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·技术指标 | 第17页 |
| ·稳定平台结构设计方案分析 | 第17-21页 |
| ·结构设计方案 | 第17-21页 |
| ·方案确定 | 第21页 |
| ·稳定平台控制系统方案设计 | 第21-25页 |
| ·位置控制系统的组成 | 第22-23页 |
| ·控制电机的选用 | 第23页 |
| ·电机驱动系统设计 | 第23-24页 |
| ·稳定平台测角元件与控制元件的选用 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 斜轴稳定平台运动学分析 | 第26-40页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·运动学正解的矩阵表示和结果分析 | 第26-34页 |
| ·机械手的手部姿态和位姿的表示 | 第26-28页 |
| ·稳定平台结构模型的建立 | 第28-29页 |
| ·运动学正解 | 第29-31页 |
| ·操作空间 | 第31-34页 |
| ·运动学逆解的矩阵表示和结果分析 | 第34-37页 |
| ·运动学逆解 | 第34-35页 |
| ·关节空间 | 第35-37页 |
| ·稳定平台首摇角的计算 | 第37-38页 |
| ·平台首摇角表示 | 第37-38页 |
| ·平台首摇角计算 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 斜轴稳定平台速度和加速度分析 | 第40-48页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·关节速度计算 | 第40-42页 |
| ·雅可比矩阵 | 第40页 |
| ·关节速度求解 | 第40-41页 |
| ·关节速度轨迹 | 第41-42页 |
| ·关节加速度计算 | 第42-44页 |
| ·关节加速度求解 | 第42-43页 |
| ·关节加速度轨迹 | 第43-44页 |
| ·关节速度的优化 | 第44-46页 |
| ·优化的理论基础 | 第44-46页 |
| ·速度优化 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第5章 斜轴稳定平台控制系统建模与仿真 | 第48-79页 |
| ·引言 | 第48-49页 |
| ·斜轴稳定平台伺服系统数学模型的建立与分析 | 第49-57页 |
| ·无刷直流力矩电机的数学模型 | 第49-55页 |
| ·无刷直流力矩电机驱动器的数学模型 | 第55-56页 |
| ·光电码盘的数学模型 | 第56页 |
| ·电流和速度传感器的数学模型 | 第56页 |
| ·稳定平台位置控制系统数学模型的建立 | 第56-57页 |
| ·斜轴稳定平台控制策略的研究 | 第57-60页 |
| ·PID 调节器原理 | 第57-58页 |
| ·常用的数字PID 控制算法 | 第58-60页 |
| ·PID 调节器参数的整定 | 第60页 |
| ·伺服系统数学模型及参数整定 | 第60-68页 |
| ·电流环的分析及调节器设计 | 第62-63页 |
| ·速度环的分析及调节器设计 | 第63-64页 |
| ·位置环的分析及调节器设计 | 第64-65页 |
| ·位置控制系统的稳定性分析 | 第65-67页 |
| ·位置控制系统的精度分析 | 第67-68页 |
| ·斜轴稳定平台位置控制系统的仿真研究 | 第68-71页 |
| ·阶跃信号响应仿真 | 第68页 |
| ·斜坡信号响应仿真 | 第68-69页 |
| ·正弦信号响应仿真 | 第69-70页 |
| ·斜轴稳定平台系统正逆解验算仿真 | 第70-71页 |
| ·位置控制系统控制算法的改进 | 第71-77页 |
| ·PID 控制算法的改进 | 第71-73页 |
| ·复合控制策略的引用 | 第73-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
