| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究意义与应用前景 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国外的研究现状 | 第11-14页 |
| ·国内的研究现状 | 第14-15页 |
| ·本文的内容组织 | 第15-17页 |
| 第二章 仿人机器人步行模型与控制 | 第17-36页 |
| ·目标机器人系统结构 | 第17-21页 |
| ·机器人基本参数 | 第17-19页 |
| ·自由度 | 第19-20页 |
| ·运动范围约束 | 第20-21页 |
| ·步行模型 | 第21-25页 |
| ·人类步行与仿人机器人的步行 | 第21-23页 |
| ·数学模型 | 第23-25页 |
| ·步行控制 | 第25-34页 |
| ·步行控制实质与摔倒 | 第25-27页 |
| ·运动学 | 第27-32页 |
| ·动力学 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 仿人机器人步态规划 | 第36-54页 |
| ·步态规划方法 | 第36-40页 |
| ·基于人类步行运动数据的方法（HMCD） | 第36页 |
| ·基于运动学、动力学计算的方法 | 第36-39页 |
| ·基于人工神经网络的方法 | 第39-40页 |
| ·基于ZMP(Zero Moment Point)的步态规划 | 第40-47页 |
| ·零力矩点(ZMP) | 第40-41页 |
| ·步态稳定性 | 第41-42页 |
| ·静态步行 | 第42-43页 |
| ·动态步行 | 第43-47页 |
| ·两步步态规划法 | 第47-53页 |
| ·两步步态规划 | 第47-49页 |
| ·通过上肢补偿的两步规划 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 基于姿态反馈的仿人机器人步行 | 第54-64页 |
| ·三维陀螺仪获取姿态 | 第54-62页 |
| ·三维陀螺仪 | 第54-56页 |
| ·获取姿态数据 | 第56-61页 |
| ·数据处理 | 第61-62页 |
| ·基于姿态反馈的仿人机器人步行 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 仿人机器人仿真实验平台 | 第64-73页 |
| ·仿真平台的设计 | 第64-65页 |
| ·仿真平台的实现 | 第65-70页 |
| ·开发环境 | 第65-66页 |
| ·关键技术 | 第66-69页 |
| ·仿真平台的测试 | 第69-70页 |
| ·小章总结 | 第70-73页 |
| 第六章 实验方法与结果分析 | 第73-79页 |
| ·三维陀螺仪获取姿态 | 第73-75页 |
| ·实验方法 | 第73-74页 |
| ·实验结果及分析 | 第74-75页 |
| ·基于MatLAB 的步行实验 | 第75-76页 |
| ·实验方法 | 第75页 |
| ·实验结果及分析 | 第75-76页 |
| ·基于仿真实验平台的步行实验 | 第76-78页 |
| ·实验方法 | 第76-77页 |
| ·实验结果及分析 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 结论与展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |