基于视频反馈和实时仿真的工业机器人远程控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·机器人远程控制的产生与发展 | 第10页 |
| ·机器人远程控制的研究现状 | 第10-14页 |
| ·国外研究现状 | 第10-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·机器人远程控制研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 工业机器人远程控制系统总体设计 | 第17-27页 |
| ·系统的硬件构成 | 第17-20页 |
| ·机器人操作端 | 第17-19页 |
| ·RBT-6T 机器人操作臂 | 第19-20页 |
| ·B/S 架构和 C/S 架构 | 第20-23页 |
| ·B/S 架构 | 第20-21页 |
| ·C/S 架构 | 第21-22页 |
| ·两种架构的区别 | 第22-23页 |
| ·本系统所采用架构及选择考量 | 第23页 |
| ·远程控制系统总体设计 | 第23-26页 |
| ·系统逻辑结构 | 第23-24页 |
| ·系统中的三个层次 | 第24-25页 |
| ·系统中的各个模块 | 第25-26页 |
| ·系统开发环境和运行平台 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 RBT-6T 工业机器人运动学分析与建模 | 第27-47页 |
| ·机器人运动学理论基础 | 第27-30页 |
| ·机器人的坐标空间描述 | 第27-28页 |
| ·机器人的连杆参数表示法 | 第28-30页 |
| ·正向和逆向运动学 | 第30页 |
| ·RBT-6T 机器人运动学建模 | 第30-40页 |
| ·RBT-6T 参考坐标系的建立 | 第30-32页 |
| ·RBT-6T 机器人连杆参数表的确定 | 第32-33页 |
| ·RBT-6T 机器人正向运动学方程 | 第33-36页 |
| ·RBT-6T 机器人逆向运动学方程 | 第36-40页 |
| ·RBT-6T 机器人运动学计算中的其它问题 | 第40-46页 |
| ·当前位置最优解的确定 | 第40页 |
| ·机器人运动期望位置坐标的计算 | 第40-43页 |
| ·无可行解情况的处理 | 第43-46页 |
| ·在三个运动方向上运动参数的确定步骤 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 系统实现中的关键技术 | 第47-70页 |
| ·机器人操作端输入处理 | 第47-50页 |
| ·DirectInput 技术 | 第47-49页 |
| ·本系统中的手柄输入封装模块 | 第49页 |
| ·手柄输入验证程序 | 第49-50页 |
| ·RBT-6T 机器人的三维仿真 | 第50-57页 |
| ·三维仿真技术 | 第50-51页 |
| ·物体三维模型的建立 | 第51-52页 |
| ·物体的3D 显示技术 | 第52-53页 |
| ·RBT-6T 机器人三维仿真模块 | 第53-56页 |
| ·关节建模验证程序 | 第56-57页 |
| ·RBT-6T 机器人碰撞检测技术 | 第57-62页 |
| ·三维碰撞检测技术介绍 | 第57-59页 |
| ·本系统中的碰撞检测实现 | 第59-60页 |
| ·实时碰撞检测系统的性能和精确性 | 第60-61页 |
| ·碰撞检测验证程序 | 第61-62页 |
| ·视频数据的传输 | 第62-68页 |
| ·视频的网络传输方案 | 第62-64页 |
| ·系统中的视频通讯实现 | 第64-67页 |
| ·视频传输过程的优化 | 第67-68页 |
| ·控制命令网络传输协议 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 远程控制系统功能组成 | 第70-76页 |
| ·系统主要功能结构图 | 第70-71页 |
| ·客户端主要功能介绍 | 第71-73页 |
| ·客户端主界面 | 第71页 |
| ·单关节操作方式和整体操作方式 | 第71-72页 |
| ·本地仿真模式和远程控制模式 | 第72页 |
| ·操作过程录制与播放 | 第72页 |
| ·客户端其它功能 | 第72-73页 |
| ·服务端主要功能介绍 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 实验方法与实验结果分析 | 第76-82页 |
| ·机器人仿真控制实验 | 第76-78页 |
| ·机器人仿真控制实验步骤 | 第76-77页 |
| ·机器人仿真控制实验结果 | 第77-78页 |
| ·机器人在线控制实验 | 第78-80页 |
| ·机器人在线控制实验步骤 | 第78-79页 |
| ·机器人在线控制实验结果 | 第79-80页 |
| ·实验结果分析 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 总结与展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
