| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题背景 | 第12-13页 |
| ·移动机器人研究概况 | 第13-16页 |
| ·基于 Internet 的机器人远程控制系统研究概况 | 第16-18页 |
| ·论文主要研究内容及结构 | 第18-20页 |
| 第二章 移动机器人平台硬件设计 | 第20-33页 |
| ·移动机器人平台设计目标 | 第20页 |
| ·移动机器人底盘选择 | 第20-21页 |
| ·移动机器人平台硬件体系结构 | 第21-23页 |
| ·移动机器人各单元模块设计 | 第23-32页 |
| ·主控单元 | 第23-25页 |
| ·传感器接口单元 | 第25-26页 |
| ·电机驱动单元 | 第26-27页 |
| ·图像采集与传输单元 | 第27-28页 |
| ·无线数传模块 | 第28-29页 |
| ·超声波测距模块 | 第29-30页 |
| ·红外测距及红外开关模块 | 第30-31页 |
| ·GPS定位模块 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 移动机器人控制软件设计 | 第33-43页 |
| ·控制软件的总体架构 | 第33-34页 |
| ·无线通信协议设计 | 第34-35页 |
| ·机器人微控制器的嵌入式软件设计 | 第35-39页 |
| ·微控制器嵌入式软件开发环境 | 第35-37页 |
| ·嵌入式软件设计 | 第37-39页 |
| ·上位机软件设计 | 第39-41页 |
| ·界面设计 | 第39页 |
| ·串口通信设计 | 第39-40页 |
| ·图像信息的采集 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 移动机器人远程控制系统结构设计 | 第43-51页 |
| ·移动机器人远程控制系统的基本模型 | 第43-44页 |
| ·移动机器人远程控制系统的控制策略设计 | 第44-45页 |
| ·远程控制系统的工作模式选择 | 第45-48页 |
| ·C/S结构 | 第45-46页 |
| ·B/S结构 | 第46页 |
| ·两种远程控制系统工作模式性能分析 | 第46-48页 |
| ·远程控制系统的硬件体系结构 | 第48-49页 |
| ·远程控制系统软件体系结构 | 第49-50页 |
| ·服务器端软件 | 第49-50页 |
| ·客户端软件 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 移动机器人远程控制系统的实现 | 第51-63页 |
| ·网络通信协议 | 第51-55页 |
| ·TCP/IP协议 | 第51-52页 |
| ·传输策略设计 | 第52-55页 |
| ·SOCKET编程 | 第55-58页 |
| ·基于H.264 技术的网络视频传输的实现及优化 | 第58-60页 |
| ·机器人网络服务器端程序的实现 | 第60-61页 |
| ·远程客户端程序的实现 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 实验与结果分析 | 第63-69页 |
| ·移动机器人本端控制实验 | 第63-65页 |
| ·上位机端传感器信息和图像显示及运动控制实验 | 第63-64页 |
| ·机器人避障实验 | 第64-65页 |
| ·基于 Internet 的远程控制实验 | 第65-67页 |
| ·远程客户端传感器信息和图像显示 | 第65-67页 |
| ·远程客户端运动控制实验 | 第67页 |
| ·实验分析 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |