| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-25页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·国内外机械臂的研究现状 | 第12-18页 |
| ·国外机械臂的研究现状 | 第12-15页 |
| ·国内机械臂的研究现状 | 第15-18页 |
| ·机器人控制技术概述 | 第18-23页 |
| ·机器人动力学建模方法及数学模型 | 第19页 |
| ·机器人控制系统构成 | 第19-20页 |
| ·机器人控制方法概述 | 第20-23页 |
| ·选题意义与课题来源 | 第23-24页 |
| ·论文主要研究的内容 | 第24-25页 |
| 第2章 肩关节动力学建模与自适应迭代学习控制 | 第25-41页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·肩关节描述 | 第25-27页 |
| ·肩关节动力学建模 | 第27-32页 |
| ·肩关节构件动能计算 | 第27-28页 |
| ·肩关节构件势能计算 | 第28-29页 |
| ·肩关节动力学方程推导 | 第29-32页 |
| ·肩关节无源轨迹跟踪控制 | 第32-35页 |
| ·肩关节无源轨迹跟踪控制器设计 | 第32-33页 |
| ·肩关节无源轨迹跟踪仿真研究 | 第33-35页 |
| ·肩关节自适应轨迹跟踪控制 | 第35-38页 |
| ·肩关节自适应轨迹跟踪控制器设计 | 第35-37页 |
| ·肩关节自适应轨迹跟踪仿真研究 | 第37-38页 |
| ·肩关节自适应迭代学习控制 | 第38-40页 |
| ·肩关节自适应迭代学习控制器设计 | 第38-39页 |
| ·肩关节自适应迭代学习轨迹跟踪仿真研究 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 前臂动力学建模与自适应学习控制 | 第41-60页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·前臂描述 | 第41-45页 |
| ·前臂构件动能计算 | 第45-46页 |
| ·前臂动力学建模 | 第46-49页 |
| ·前臂RBF NN 自适应轨迹跟踪控制 | 第49-55页 |
| ·前臂RBF NN 自适应轨迹跟踪控制器设计 | 第49-51页 |
| ·前臂RBF NN 自适应轨迹跟踪仿真研究 | 第51-55页 |
| ·前臂集中参数自适应迭代学习控制 | 第55-59页 |
| ·前臂集中参数自适应迭代学习控制器设计 | 第55-57页 |
| ·前臂集中参数自适应迭代学习轨迹跟踪仿真研究 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 拟人机械臂动力学建模与模糊自适应控制 | 第60-82页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·6-DOF 拟人机械臂描述 | 第60-65页 |
| ·6-DOF 拟人机械臂动力学建模 | 第65-74页 |
| ·6-DOF 拟人机械臂构件动能和势能计算 | 第65-66页 |
| ·6-DOF 拟人机械臂动力学方程推导 | 第66-74页 |
| ·6-DOF 拟人机械臂模糊自适应控制 | 第74-81页 |
| ·6-DOF 拟人机械臂模糊自适应控制器设计 | 第74-77页 |
| ·6-DOF 拟人机械臂模糊自适应轨迹跟踪仿真研究 | 第77-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第5章 机械臂伪欠驱动动力学建模与NN 自适应控制 | 第82-107页 |
| ·引言 | 第82页 |
| ·肩关节伪欠驱动动力学建模 | 第82-88页 |
| ·肩关节变量扩展 | 第82-84页 |
| ·肩关节构件基于扩展变量的动能和势能计算 | 第84-86页 |
| ·肩关节伪欠驱动动力学建模 | 第86-88页 |
| ·肩关节自适应控制器设计 | 第88-91页 |
| ·前臂伪欠驱动动力学建模 | 第91-94页 |
| ·拟人机械臂伪欠驱动动力学建模 | 第94-98页 |
| ·拟人机械臂NN 自适应控制 | 第98-106页 |
| ·拟人机械臂NN 自适应控制器设计 | 第98-101页 |
| ·拟人机械臂NN 自适应轨迹跟踪仿真研究 | 第101-106页 |
| ·本章小结 | 第106-107页 |
| 第6章 6-DOF 拟人机械臂控制系统研制 | 第107-117页 |
| ·引言 | 第107页 |
| ·6-DOF 拟人机械臂控制系统结构 | 第107-109页 |
| ·肩关节轨迹跟踪实验研究 | 第109-111页 |
| ·前臂轨迹跟踪实验研究 | 第111-116页 |
| ·本章小结 | 第116-117页 |
| 结论 | 第117-119页 |
| 参考文献 | 第119-128页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第128-130页 |
| 致谢 | 第130-131页 |
| 作者简介 | 第131页 |