| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-31页 |
| ·并联机床概述 | 第14-23页 |
| ·并联机床在国际上的发展状况 | 第15-19页 |
| ·并联机床在国内的发展状况 | 第19-23页 |
| ·冗余驱动概述 | 第23-28页 |
| ·冗余驱动研究概况 | 第23-26页 |
| ·冗余驱动在并联机床中的应用 | 第26-28页 |
| ·论文选题的意义 | 第28-29页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第29-31页 |
| 第2章 冗余驱动5-UPS/PRPU 并联机床运动学分析 | 第31-43页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·冗余驱动5-UPS/PRPU 并联机床机构介绍 | 第31-32页 |
| ·冗余驱动5-UPS/PRPU 并联机床机构组成 | 第31-32页 |
| ·冗余驱动5-UPS/PRPU 并联机床机构自由度分析 | 第32页 |
| ·冗余驱动5-UPS/PRPU 并联机床运动学求解 | 第32-42页 |
| ·运动学位置反解分析 | 第32-37页 |
| ·驱动分支速度分析 | 第37-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 冗余驱动5-UPS/PRPU 并联机床静力学分析 | 第43-58页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·PRPU 分支对动平台的约束力偶 | 第43-44页 |
| ·冗余驱动并联机床的静力平衡方程 | 第44-46页 |
| ·冗余驱动力对其他分支受力的影响 | 第46-50页 |
| ·冗余驱动并联机床的驱动力优化 | 第50-57页 |
| ·驱动力优化算法 | 第51-52页 |
| ·驱动力优化数值计算分析 | 第52-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 冗余驱动5-UPS/PRPU 并联机床动力学分析及驱动力规划 | 第58-94页 |
| ·引言 | 第58-59页 |
| ·冗余驱动5-UPS/PRPU 并联机床动力学建模 | 第59-70页 |
| ·非保守系统的拉格朗日方程 | 第59-60页 |
| ·系统动能 | 第60-62页 |
| ·系统势能 | 第62-64页 |
| ·作用于冗余驱动并联机床非保守力的等效广义力计算 | 第64-69页 |
| ·冗余驱动并联机床动力学方程 | 第69-70页 |
| ·冗余驱动5-UPS/PRPU 并联机床动力学驱动力规划 | 第70-85页 |
| ·驱动力规划方法 | 第70-75页 |
| ·冗余驱动5-UPS/PRPU 并联机床冗余驱动分支驱动力规划 | 第75-85页 |
| ·冗余驱动5-UPS/PRPU 并联机床动力学计算实例 | 第85-93页 |
| ·平动算例 | 第85-87页 |
| ·姿态变化算例 | 第87-89页 |
| ·加工五角星时冗余驱动力算例 | 第89-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 第5章 冗余驱动并联机床虚拟样机建模与动力学仿真 | 第94-119页 |
| ·引言 | 第94页 |
| ·冗余驱动5-UPS/PRPU 并联机床虚拟样机建模 | 第94-105页 |
| ·虚拟样机技术 | 第94-95页 |
| ·冗余驱动5-UPS/PRPU 并联机床虚拟样机几何建模 | 第95-98页 |
| ·冗余驱动5-UPS/PRPU 并联机床虚拟样机驱动建模 | 第98-100页 |
| ·冗余驱动5-UPS/PRPU 并联机床虚拟样机摩擦力建模 | 第100-102页 |
| ·冗余驱动5-UPS/PRPU 并联机床虚拟样机切削力建模 | 第102-105页 |
| ·冗余驱动5-UPS/PRPU 并联机床虚拟样机动力学仿真 | 第105-118页 |
| ·机床平动分析 | 第106-110页 |
| ·机床姿态变化分析 | 第110-115页 |
| ·切削加工复合运动动力学仿真 | 第115-118页 |
| ·本章小结 | 第118-119页 |
| 第6章 冗余驱动5-UPS/PRPU 并联机床控制系统开发 | 第119-136页 |
| ·引言 | 第119页 |
| ·冗余驱动5-UPS/PRPU 并联机床运动控制策略 | 第119-120页 |
| ·冗余驱动5-UPS/PRPU 并联机床控制系统硬件体系结构 | 第120-123页 |
| ·冗余驱动5-UPS/PRPU 并联机床控制系统软件开发 | 第123-135页 |
| ·数控系统软件总体结构 | 第124-125页 |
| ·控制系统功能模块的设计与实现 | 第125-131页 |
| ·大型加工代码文件的下载与运行 | 第131-134页 |
| ·扭矩传感器数据采集的实现 | 第134-135页 |
| ·本章小结 | 第135-136页 |
| 第7章 冗余驱动5-UPS/PRPU 并联机床实验研究 | 第136-159页 |
| ·引言 | 第136页 |
| ·5-UPS/PRPU 并联机床冗余驱动装置的结构 | 第136-138页 |
| ·冗余驱动5-UPS/PRPU 并联机床精度检测 | 第138-145页 |
| ·双频激光干涉仪简介 | 第138-139页 |
| ·冗余驱动5-UPS/PRPU 并联机床位置精度评定 | 第139-141页 |
| ·冗余驱动5-UPS/PRPU 并联机床位置精度检测 | 第141-145页 |
| ·5-UPS/PRPU 并联机床动力学性能检测 | 第145-157页 |
| ·动平台平动 | 第145-150页 |
| ·动平台姿态角变化 | 第150-157页 |
| ·冗余驱动5-UPS/PRPU 并联机床加工实验 | 第157-158页 |
| ·本章小结 | 第158-159页 |
| 结论 | 第159-161页 |
| 参考文献 | 第161-174页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第174-176页 |
| 致谢 | 第176-177页 |
| 作者简介 | 第177页 |
