智能AGV系统设计及路径规划算法研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·智能AGV发展历史和国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·智能AGV路径规划算法国内外研究现状 | 第14页 |
| ·本文研究内容与各章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 智能AGV系统模型构建 | 第16-25页 |
| ·坐标系模型 | 第16-17页 |
| ·环境地图模型 | 第17-19页 |
| ·智能AGV位姿模型 | 第19-20页 |
| ·光电编码器模型 | 第20-21页 |
| ·智能AGV运动学模型 | 第21-23页 |
| ·激光扫描测距仪观测模型 | 第23页 |
| ·噪声模型 | 第23-24页 |
| ·环境特征动态模型 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 智能AGV定位方法 | 第25-33页 |
| ·智能AGV定位方法 | 第25页 |
| ·多传感器信息融合技术 | 第25-26页 |
| ·卡尔曼滤波算法和扩展卡尔曼滤波算法 | 第26-29页 |
| ·卡尔曼滤波算法简介 | 第26-27页 |
| ·扩展卡尔曼滤波算法 | 第27-29页 |
| ·扩展卡尔曼滤波算法在智能AGV定位中的应用 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 智能AGV路径规划算法 | 第33-51页 |
| ·BFS算法和DFS算法简介 | 第33-34页 |
| ·Dijkstra算法 | 第34页 |
| ·标准A~*算法 | 第34-38页 |
| ·标准A~*算法简介 | 第34-36页 |
| ·标准A~*算法的实现步骤如下 | 第36-37页 |
| ·标准A~*算法流程图 | 第37-38页 |
| ·标准A~*算法深入分析 | 第38页 |
| ·改进型A~*算法分析 | 第38-49页 |
| ·改进型A~*算法理论分析 | 第38-47页 |
| ·改进型A~*算法的实现步骤 | 第47-48页 |
| ·改进型A~*算法流程图 | 第48-49页 |
| ·改进型A~*算法的matlab仿真结果与分析 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 智能AGV软硬件系统设计 | 第51-70页 |
| ·智能AGV系统架构 | 第51-52页 |
| ·智能AGV硬件系统设计 | 第52-59页 |
| ·微处理器模块电路设计 | 第52-53页 |
| ·电源管理模块电路设计 | 第53-54页 |
| ·电机驱动系统的选择与电路设计 | 第54-56页 |
| ·光电编码器模块电路设计 | 第56-57页 |
| ·电子罗盘模块电路设计 | 第57-58页 |
| ·WIFI模块电路设计 | 第58页 |
| ·硬件抗干扰措施 | 第58-59页 |
| ·智能AGV软件系统设计 | 第59-69页 |
| ·软件系统架构 | 第59-60页 |
| ·主程序设计 | 第60-61页 |
| ·PWM模块程序设计 | 第61-63页 |
| ·光电编码器程序设计 | 第63-65页 |
| ·激光扫描测距仪程序设计 | 第65-67页 |
| ·改进型A~*算法程序设计 | 第67-69页 |
| ·软件抗干扰措施 | 第69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·总结 | 第70页 |
| ·展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 附录 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
