| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·四轮转向与VSC 技术发展的历史及现状 | 第8-13页 |
| ·四轮转向技术的历史与发展 | 第8-11页 |
| ·VSC 技术的历史与发展 | 第11-13页 |
| ·本文研究意义 | 第13-14页 |
| ·本文研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 汽车前轮转向DYC 控制 | 第15-26页 |
| ·概述 | 第15页 |
| ·两自由度前轮转向模型 | 第15-17页 |
| ·车辆直接横摆力矩最优控制 | 第17-21页 |
| ·最优控制理论概述 | 第17-18页 |
| ·控制策略模型以及控制目标 | 第18-19页 |
| ·仿真结果 | 第19-21页 |
| ·车辆直接横摆力矩H∞控制策略 | 第21-25页 |
| ·H∞理论概述 | 第21-22页 |
| ·H∞控制器设计 | 第22-24页 |
| ·仿真结果及对比 | 第24-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第三章 4WS 与DYC 综合控制与闭环仿真 | 第26-34页 |
| ·性能评价 | 第26页 |
| ·4WS+DYC 车辆模型 | 第26-27页 |
| ·4WS+DYC 最优控制器设计 | 第27-29页 |
| ·基于4WS+DYC 最优控制器仿真 | 第29-30页 |
| ·闭环操纵稳定性评价 | 第30-33页 |
| ·驾驶员模型 | 第31页 |
| ·驾驶员——汽车——道路闭环操纵系统模型 | 第31-32页 |
| ·单移线道路试验 | 第32-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 第四章 基于DSPACE 的4WS 汽车硬件在环仿真 | 第34-45页 |
| ·硬件在环仿真概述 | 第34-35页 |
| ·4WS 硬件在环仿真系统 | 第35-40页 |
| ·4WS 硬件在环系统DSPACE 介绍 | 第35-36页 |
| ·4WS 硬件在环仿真平台 | 第36-39页 |
| ·A/D 接口电路 | 第39-40页 |
| ·MATLAB/Simulink 仿真具体实现 | 第40-44页 |
| ·MATLAB/Simulink 仿真框图 | 第40-42页 |
| ·ControlDesk 环境仿真 | 第42页 |
| ·仿真结果 | 第42-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第五章 基于F2812DSP 的4WS 汽车硬件在环系统ECU 开发 | 第45-59页 |
| ·DSP 技术及其在汽车领域的应用 | 第45-47页 |
| ·DSP 概述 | 第45页 |
| ·DSP 在汽车电子控制系统中的应用 | 第45-47页 |
| ·四轮转向系统ECU 开发 | 第47-48页 |
| ·4WS 电子硬件系统 | 第48-51页 |
| ·ECU 电控单元硬件系统 | 第48-50页 |
| ·通信与安全 | 第50-51页 |
| ·CCS 的功能及调试 | 第51-52页 |
| ·主要功能模块 | 第52-54页 |
| ·A/D 转换模块 | 第52-53页 |
| ·PWM 信号调制模块 | 第53页 |
| ·CAP 模块 | 第53-54页 |
| ·系统软件 | 第54-57页 |
| ·软件系统总体结构设计 | 第54-56页 |
| ·程序 | 第56-57页 |
| ·仿真结果 | 第57-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 第六章 工作总结与展望 | 第59-60页 |
| ·总结 | 第59页 |
| ·展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 作者简介 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |