| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-27页 |
| ·机器人与机器视觉技术简介 | 第15-21页 |
| ·机器人技术简介 | 第15-17页 |
| ·机器视觉技术简介 | 第17-19页 |
| ·机器视觉的应用与现状 | 第19-21页 |
| ·机器人智能抓取技术 | 第21-25页 |
| ·机器人视觉控制的已有研究成果 | 第21-22页 |
| ·机器人视觉控制系统的分类 | 第22-24页 |
| ·智能抓取研究现状和意义 | 第24-25页 |
| ·课题的背景和意义 | 第25页 |
| ·论文的主要研究内容和章节安排 | 第25-27页 |
| 第二章 目标抓取系统建模 | 第27-53页 |
| ·机器人运动参数的确定 | 第27-33页 |
| ·MOTOMAN SV3X的机构形式 | 第27-28页 |
| ·MOTOMAN SV3X机器人的性能参数 | 第28-29页 |
| ·机器人运动学建模 | 第29-33页 |
| ·机器人运动学 | 第33-38页 |
| ·机器人运动学正解 | 第33-35页 |
| ·机器人运动学逆解 | 第35-38页 |
| ·摄像机标定 | 第38-46页 |
| ·成像系统坐标系 | 第39-40页 |
| ·摄像机标定过程及原理 | 第40-44页 |
| ·摄像机标定实验 | 第44-46页 |
| ·基于单目摄像机的机器人抓取系统 | 第46-52页 |
| ·末端闭环机器人抓取系统 | 第47-49页 |
| ·末端开环机器人抓取系统 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第三章 基于机器视觉的目标定位技术 | 第53-77页 |
| ·目标抓取过程分析和任务确定 | 第53-54页 |
| ·视觉系统的硬件选型 | 第54-57页 |
| ·光源 | 第54-55页 |
| ·镜头 | 第55-56页 |
| ·摄像机 | 第56-57页 |
| ·拍摄参数设定 | 第57页 |
| ·HALCCN软件介绍 | 第57-58页 |
| ·图像识别 | 第58-67页 |
| ·图像分割 | 第59-61页 |
| ·目标分类 | 第61-64页 |
| ·图像匹配 | 第64-67页 |
| ·目标位姿求取 | 第67-73页 |
| ·PNP问题 | 第68-69页 |
| ·角点检测 | 第69-70页 |
| ·目标定位 | 第70-72页 |
| ·目标跟踪 | 第72-73页 |
| ·转化到机器人基础坐标系 | 第73-75页 |
| ·定义参考坐标系 | 第73-74页 |
| ·目标运动轨迹方程 | 第74页 |
| ·坐标系转化 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第四章 MDTCMAN机器人控制 | 第77-93页 |
| ·工业机器人控制方法分类 | 第77页 |
| ·机器人抓取运动规划 | 第77-82页 |
| ·机械手结构形式和抓取点选取 | 第78-79页 |
| ·机器人的轨迹规划和控制 | 第79-80页 |
| ·关节空间的位置控制 | 第80-81页 |
| ·笛卡尔空间的位置控制 | 第81-82页 |
| ·机器人控制系统的组成 | 第82-83页 |
| ·使用JBI文件对机器人的控制 | 第83-89页 |
| ·机器人编程语言分析 | 第84-85页 |
| ·JBI文件结构分析 | 第85-86页 |
| ·JBI文件的生成 | 第86-87页 |
| ·控制文件的上传和下载 | 第87-89页 |
| ·基于Motocom32对MDTCMAN机器人的控制 | 第89-91页 |
| ·Motocom32库函数 | 第89-91页 |
| ·机器人控制程序 | 第91页 |
| ·本章小结 | 第91-93页 |
| 第五章 目标抓取实验 | 第93-105页 |
| ·机器人运动学仿真 | 第93-98页 |
| ·机器人建模 | 第93-94页 |
| ·运动学逆解 | 第94-95页 |
| ·抓取仿真 | 第95-98页 |
| ·机器人控制系统软件平台设计及开发 | 第98-104页 |
| ·目标抓取 | 第104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 第六章 总结与展望 | 第105-107页 |
| ·总结 | 第105页 |
| ·展望 | 第105-107页 |
| 参考文献 | 第107-109页 |
| 致谢 | 第109-111页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第111页 |
| 作者和导师简介 | 第111-112页 |
| 附件 | 第112-113页 |