| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-14页 |
| 1．1 概述 | 第7-8页 |
| 1．2 并联机器人的应用与发展状况 | 第8-10页 |
| 1．3 并联机器人型综合的研究现状 | 第10-11页 |
| 1．4 并联机器人位置分析的研究现状 | 第11-12页 |
| 1．5 论文选题意义和研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 运动副和支链类型设计 | 第14-18页 |
| 2．1 概述 | 第14页 |
| 2．2 并联机器人的运动副类型 | 第14-16页 |
| 2．3 并联机器人支链类型设计 | 第16-17页 |
| 2．4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第3章 二、三自由度支链约束分析 | 第18-26页 |
| 3．1 概述 | 第18页 |
| 3．2 反螺旋和被约束的运动 | 第18-21页 |
| 3．3 二自由度平面移动运动副~pU约束分析 | 第21-22页 |
| 3．4 二自由度纯平动运动副U~*约束分析 | 第22-24页 |
| 3．5 三自由度支链P^U约束分析 | 第24页 |
| 3．6 本章小结 | 第24-26页 |
| 第4章 四、五自由度支链约束分析 | 第26-38页 |
| 4．1 概述 | 第26页 |
| 4．2 四自由度支链P^UR约束分析 | 第26-27页 |
| 4．3 四自由度支链CU^约束分析 | 第27-28页 |
| 4．4 四自由度支链R^UR约束分析 | 第28-29页 |
| 4．5 四自由度支链RU~pR约束分析 | 第29页 |
| 4．6 四自由度支链PU~pR约束分析 | 第29-30页 |
| 4．7 五自由度支链P^UU约束分析 | 第30-31页 |
| 4．8 五自由度支链PU^U约束分析 | 第31-32页 |
| 4．9 五自由度支链RU^U约束分析 | 第32-33页 |
| 4．10 五自由度支链R^UU约束分析 | 第33-34页 |
| 4．11 五自由度支链RU~pU约束分析 | 第34-35页 |
| 4．12 五自由度支链R~pUU约束分析 | 第35-36页 |
| 4．13 五自由度支链RU^C约束分析 | 第36-37页 |
| 4．14 本章小结 | 第37-38页 |
| 第5章 并联机器人机构类型设计 | 第38-45页 |
| 5．1 概述 | 第38页 |
| 5．2 空间机构的自由度 | 第38-39页 |
| 5．3 新型少自由度并联机器人类型设计 | 第39-41页 |
| 5．4 新型并联五自由度机器人 | 第41页 |
| 5．5 新型并联四自由度机器人 | 第41-42页 |
| 5．6 新型并联三自由度机器人 | 第42-44页 |
| 5．7 新型并联二自由度机器人 | 第44页 |
| 5．8 本章小结 | 第44-45页 |
| 第6章 少自由度并联机器人的性能研究 | 第45-66页 |
| 6．1 概述 | 第45-46页 |
| 6．2 并联二自由度机器人运动和各项同性分析 | 第46-48页 |
| 6．3 并联3PU~*三自由度机器人运动和各项同性分析 | 第48-51页 |
| 6．4 并联4PU~*R四自由度机器人运动和各项同性分析 | 第51-55页 |
| 6．5 并联4PUU＆1PU~*U五自由度机器人运动和各项同性分析 | 第55-62页 |
| 6．6 并联二自由度2U~p工作空间分析 | 第62-63页 |
| 6．7 并联三自由度3PU~*工作空间分析 | 第63-65页 |
| 6．8 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
