| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·本课题研究背景 | 第10-11页 |
| ·机器人设计的新要求 | 第10-11页 |
| ·机器人发展趋势 | 第11页 |
| ·机器人控制平台 | 第11-14页 |
| ·Microsoft Robotics Studio的出现 | 第11-12页 |
| ·与传统控制系统设计比较 | 第12-14页 |
| ·本文研究目标及内容 | 第14-15页 |
| ·小结 | 第15-16页 |
| 第2章 相关技术研究 | 第16-28页 |
| ·Microsoft Robotics Studio与机器人连接方式 | 第16-17页 |
| ·Microsoft Robotics Studio核心技术 | 第17-22页 |
| ·Web与REST应用模型 | 第18页 |
| ·节点结构 | 第18-20页 |
| ·CCR运行时 | 第20-21页 |
| ·DSS分布式服务 | 第21-22页 |
| ·Web Services技术 | 第22-26页 |
| ·Web Services主要相关协议 | 第22-23页 |
| ·Web Services的框架结构 | 第23-25页 |
| ·Web Services的特征 | 第25-26页 |
| ·通信方式比较 | 第26-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第3章 控制系统设计 | 第28-38页 |
| ·并发式系统设计 | 第28-32页 |
| ·分布式系统设计 | 第32-35页 |
| ·可重用驱动Services设计 | 第35-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第4章 控制系统详细设计 | 第38-45页 |
| ·控制系统设计原则 | 第38-39页 |
| ·PC与机器人的通信设计 | 第39-40页 |
| ·驱动Services设计 | 第40-43页 |
| ·机器人API调用设计 | 第40-41页 |
| ·驱动Services的发布 | 第41-42页 |
| ·节点间发布订阅接口设计 | 第42-43页 |
| ·控制层设计 | 第43-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第5章 控制系统实现 | 第45-67页 |
| ·控制系统重用技术的实现 | 第45-52页 |
| ·系统核心支撑Service服务层实现 | 第45-49页 |
| ·节点间服务发布订阅实现 | 第49-52页 |
| ·控制技术的具体实现 | 第52-66页 |
| ·控制系统结构 | 第52-53页 |
| ·控制系统各层通信 | 第53-55页 |
| ·控制系统与机器人通信口的设计 | 第55-56页 |
| ·驱动Services对机器人控制实现 | 第56-58页 |
| ·驱动Services的发布 | 第58-63页 |
| ·系统对机器人控制实现 | 第63-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 第6章 结论与展望 | 第67-69页 |
| ·结论 | 第67页 |
| ·展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
