基于MSRS的AS-MRobot机器人运动控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| ·论文选题背景、目的及意义 | 第9-10页 |
| ·主要研究技术的国内外发展现状与趋势 | 第10-12页 |
| ·机器人运动控制技术现状 | 第10-11页 |
| ·机器人运动控制技术发展趋势 | 第11-12页 |
| ·主要研究的目的及内容 | 第12页 |
| ·小结 | 第12-13页 |
| 第2章 MSRS平台的核心技术分析 | 第13-23页 |
| ·MSRS的特点 | 第13-16页 |
| ·MSRS环境关键特性和优点 | 第13-14页 |
| ·跨越多种不同的硬件平台 | 第14-15页 |
| ·广泛的面向大众用户、多语言开发 | 第15-16页 |
| ·基于.Net的服务运行时 | 第16-22页 |
| ·CCR并发协调运行时 | 第17-19页 |
| ·DSS分布式软件服务 | 第19-21页 |
| ·REST应用模型 | 第21-22页 |
| ·小结 | 第22-23页 |
| 第3章 AS-MRobot机器人的运动学分析 | 第23-36页 |
| ·数学基础 | 第23-27页 |
| ·动系的位姿表示 | 第23-25页 |
| ·齐次坐标变换 | 第25-27页 |
| ·AS-MRobot机器人运动学模型的建立 | 第27-31页 |
| ·杆件坐标系的建立 | 第27-29页 |
| ·AS-MRobot机器人D-H坐标系的建立 | 第29-31页 |
| ·AS-MRobot机器人正运动学分析 | 第31-33页 |
| ·AS-MRobot机器人逆运动学分析 | 第33-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第4章 AS-MRobot机器人的轨迹规划 | 第36-47页 |
| ·机器人轨迹规划分析 | 第36-38页 |
| ·轨迹规划的一般性问题分析 | 第36-37页 |
| ·轨迹规划涉及的主要问题分析 | 第37-38页 |
| ·AS-MRobot轨迹规划方法及插值计算 | 第38-46页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第38-42页 |
| ·笛卡尔空间轨迹规划 | 第42-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第5章 AS-MRobot机器人的运动控制 | 第47-60页 |
| ·AS-MRobot的控制系统结构设计 | 第47-51页 |
| ·控制系统类型的可行性分析 | 第47-48页 |
| ·控制系统的工作原理分析 | 第48-50页 |
| ·AS-MRobot的控制系统模型 | 第50-51页 |
| ·AS-MRobot机器人控制实现 | 第51-59页 |
| ·主控计算机PC应用程序实现 | 第51-56页 |
| ·AS-MRobot机器人运动实现 | 第56-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 第6章 结论与展望 | 第60-61页 |
| ·结论 | 第60页 |
| ·展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
