| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·机器人仿真的背景、目的及意义 | 第10-11页 |
| ·机器人仿真的背景、目的 | 第10页 |
| ·机器人仿真的意义 | 第10-11页 |
| ·主要研究技术的国内外发展现状与趋势 | 第11-13页 |
| ·机器人的三维运动仿真系统现状 | 第11-12页 |
| ·机器人的三维运动仿真技术 | 第12-13页 |
| ·本文主要研究的目标及内容 | 第13-14页 |
| ·小结 | 第14-15页 |
| 第2章 MSRS平台的核心技术研究 | 第15-25页 |
| ·MSRS的特点 | 第15-17页 |
| ·跨越多种不同的硬件平台 | 第15-16页 |
| ·广泛的面向大众用户、多语言开发 | 第16-17页 |
| ·基于.NET的服务运行时 | 第17-22页 |
| ·REST应用模型 | 第18-19页 |
| ·REST与HTTP | 第18-19页 |
| ·REST与URI | 第19页 |
| ·REST与CRUD原则 | 第19页 |
| ·CCR并发协调运行时 | 第19-21页 |
| ·DSS分布式软件服务 | 第21-22页 |
| ·仿真环境(Visual Simulation Environment) | 第22-24页 |
| ·仿真环境概述 | 第22-23页 |
| ·仿真引擎服务 | 第23-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第3章 机器人运动学分析和轨迹规划 | 第25-38页 |
| ·AS-MRobot机器人简介及其建模 | 第25-26页 |
| ·AS-MRobot机器人运动学分析 | 第26-31页 |
| ·AS-MRobot机器人运动学正问题 | 第27-29页 |
| ·AS-MRobot机器人运动学逆问题 | 第29-31页 |
| ·AS-MRobot机器人的轨迹规划 | 第31-36页 |
| ·PTP运动速度、加速度、位移和时间的关系 | 第32-33页 |
| ·两点式PTP轨迹规划 | 第33-34页 |
| ·带中间点的PTP轨迹规划 | 第34-36页 |
| ·机器人作业轨迹路径的提取 | 第36-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第4章 机器人仿真系统设计 | 第38-49页 |
| ·仿真引擎服务 | 第38-44页 |
| ·物理引擎 | 第38-39页 |
| ·渲染引擎 | 第39-40页 |
| ·XNA Framework的结构组成 | 第39-40页 |
| ·XNA Framework的特点 | 第40页 |
| ·机器人3D仿真环境 | 第40-42页 |
| ·基于MSRS的机器人实体建模 | 第42-44页 |
| ·基于SolidWorks的实体建模 | 第42-43页 |
| ·VRML文件的转换 | 第43页 |
| ·OBJ文件的转换 | 第43-44页 |
| ·人机交互服务 | 第44-46页 |
| ·3D全景视图服务模块 | 第45页 |
| ·机器人控制界面模块 | 第45-46页 |
| ·仿真运行时服务 | 第46-48页 |
| ·仿真运行时服务组成 | 第46-47页 |
| ·仿真运行时服务和其他服务的关系 | 第47-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 第5章 机器人仿真系统详细设计及实现 | 第49-66页 |
| ·仿真系统目标的确定 | 第49-50页 |
| ·仿真系统总体构成 | 第50-51页 |
| ·仿真系统程序详细设计 | 第51-64页 |
| ·相关引用的添加 | 第51-52页 |
| ·仿真引擎服务的启动 | 第52-53页 |
| ·创建仿真环境服务 | 第53-54页 |
| ·仿真机器人控制服务的配置 | 第54-56页 |
| ·创建仿真机器人实体服务 | 第56-57页 |
| ·仿真机器人运动规划服务的设计 | 第57-62页 |
| ·仿真机器人运动学服务的设计 | 第62-63页 |
| ·仿真系统人机交换界面服务的设计 | 第63-64页 |
| ·仿真系统的实现 | 第64-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 第6章 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70页 |