基于视觉传感的机器人焊缝跟踪系统
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·课题的背景和研究意义 | 第7-8页 |
| ·视觉传感焊缝跟踪发展现状 | 第8-9页 |
| ·研究内容 | 第9-11页 |
| 第二章 焊缝跟踪系统设计 | 第11-29页 |
| ·系统构成 | 第11-18页 |
| ·硬件介绍 | 第12-16页 |
| ·软件介绍 | 第16-18页 |
| ·视觉传感器设计 | 第18-23页 |
| ·硬件选型 | 第18-19页 |
| ·结构设计 | 第19-21页 |
| ·机械设计 | 第21-23页 |
| ·视觉传感器标定 | 第23-28页 |
| ·摄像机标定 | 第23-25页 |
| ·传感器标定 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 焊缝图像处理与特征提取 | 第29-47页 |
| ·图像预处理 | 第29-34页 |
| ·点处理 | 第29-30页 |
| ·中值滤波 | 第30-32页 |
| ·拉普拉斯锐化 | 第32-34页 |
| ·形态学变换 | 第34-41页 |
| ·形态学变换基础知识 | 第34-36页 |
| ·图像腐蚀和膨胀 | 第36-37页 |
| ·图像开闭运算 | 第37-38页 |
| ·图像细化 | 第38-41页 |
| ·特征提取 | 第41-44页 |
| ·模板匹配 | 第44-46页 |
| ·模板匹配基本原理 | 第44-45页 |
| ·提取坐标 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 二维机器人焊缝跟踪的实现 | 第47-62页 |
| ·系统标定 | 第47-49页 |
| ·通信 | 第49-52页 |
| ·串行通信的概念 | 第49-50页 |
| ·串行通信的编程 | 第50-52页 |
| ·机器人控制模块 | 第52-54页 |
| ·焊缝跟踪实验 | 第54-61页 |
| ·实验系统 | 第54-57页 |
| ·实验步骤 | 第57-58页 |
| ·实验分析 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 总结与展望 | 第62-63页 |
| ·总结 | 第62页 |
| ·展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
