柔性机械手非奇异终端滑模控制方法的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-29页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| ·柔性机械手研究综述 | 第15-22页 |
| ·柔性机械手的建模方法 | 第15-16页 |
| ·柔性机械手的控制方法 | 第16-22页 |
| ·滑模控制理论研究综述 | 第22-28页 |
| ·滑模控制理论的发展状况 | 第22-23页 |
| ·滑模控制系统的设计方法 | 第23-25页 |
| ·抖振问题的研究 | 第25-28页 |
| ·主要研究内容 | 第28-29页 |
| 第2章 非线性系统的非奇异终端滑模控制 | 第29-50页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·线性滑模控制方法 | 第29-31页 |
| ·终端滑模控制方法 | 第31-34页 |
| ·终端滑模的控制器设计 | 第31-32页 |
| ·终端滑模的收敛特性 | 第32-33页 |
| ·控制奇异性问题 | 第33页 |
| ·仿真分析 | 第33-34页 |
| ·非奇异终端滑模控制方法 | 第34-38页 |
| ·非奇异终端滑模的控制器设计 | 第34-36页 |
| ·非奇异终端滑模的收敛特性 | 第36-37页 |
| ·仿真分析 | 第37-38页 |
| ·二阶非奇异终端滑模控制方法 | 第38-49页 |
| ·二阶非奇异终端滑模的控制器设计 | 第39-41页 |
| ·应用举例 | 第41-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第3章 柔性机械手非奇异终端滑模控制 | 第50-72页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·双臂柔性机械手的动力学模型 | 第50-55页 |
| ·模型选择 | 第51-52页 |
| ·建模方法 | 第52-53页 |
| ·模态函数的计算 | 第53-54页 |
| ·控制系统的描述 | 第54-55页 |
| ·柔性机械手控制系统的设计 | 第55-64页 |
| ·输入输出线性化 | 第56-57页 |
| ·输入输出子系统的非奇异终端滑模控制 | 第57-58页 |
| ·零动态子系统的稳定性分析 | 第58-60页 |
| ·零动态子系统的参数优化控制 | 第60-62页 |
| ·仿真分析 | 第62-64页 |
| ·模型参数不确定柔性机械手控制系统的设计 | 第64-71页 |
| ·系统模型分解 | 第64-65页 |
| ·非奇异终端滑模控制器设计 | 第65-67页 |
| ·零动态子系统的不确定性分析 | 第67-68页 |
| ·末端输出位移误差的计算 | 第68页 |
| ·仿真分析 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第4章 柔性机械手高阶非奇异终端滑模控制 | 第72-86页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·高阶滑模控制方法 | 第72-74页 |
| ·柔性机械手三阶非奇异终端滑模控制 | 第74-85页 |
| ·三阶非奇异终端滑模控制方法 | 第74-76页 |
| ·柔性机械手控制器的设计 | 第76-78页 |
| ·模型参数不确定柔性机械手的控制器设计 | 第78-80页 |
| ·仿真分析 | 第80-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第5章 柔性机械手模糊非奇异终端滑模控制 | 第86-108页 |
| ·引言 | 第86页 |
| ·基于奇异摄动的柔性机械手模型分解 | 第86-92页 |
| ·奇异摄动方法 | 第86-89页 |
| ·柔性机械手的奇异摄动分解 | 第89-91页 |
| ·模型参数不确定柔性机械手的奇异摄动分解 | 第91-92页 |
| ·慢变子系统的模糊非奇异终端滑模控制 | 第92-99页 |
| ·确定柔性机械手滑模控制器设计 | 第93-94页 |
| ·模型参数不确定柔性机械手滑模控制器设计 | 第94-96页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第96-99页 |
| ·基于观测器的快变子系统状态反馈控制 | 第99-101页 |
| ·仿真分析 | 第101-107页 |
| ·确定柔性机械手仿真结果 | 第101-105页 |
| ·模型参数不确定柔性机械手仿真结果 | 第105-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 结论 | 第108-110页 |
| 参考文献 | 第110-118页 |
| 附录 A 双臂柔性机械手动力学模型计算公式 | 第118-126页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第126-128页 |
| 致谢 | 第128-129页 |
| 个人简历 | 第129页 |
