| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-33页 |
| ·课题研究的背景、目的和意义 | 第14页 |
| ·姿态测量方法及现存问题 | 第14-25页 |
| ·基于单目视觉的姿态测量方法 | 第15-18页 |
| ·基于双目立体视觉的姿态测量方法 | 第18-20页 |
| ·基于多目立体视觉的姿态测量方法 | 第20-21页 |
| ·基于线阵CCD 的姿态测量方法 | 第21-24页 |
| ·姿态测量方法的现存问题 | 第24-25页 |
| ·相关技术的发展及研究现状 | 第25-31页 |
| ·嵌入式系统的发展现状 | 第25-26页 |
| ·图像传感器的发展现状 | 第26-29页 |
| ·摄像机校准技术研究现状 | 第29-30页 |
| ·校准靶标的主要形式 | 第30-31页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第31-33页 |
| 第2章 线阵CCD 组合的姿态测量系统设计 | 第33-50页 |
| ·测量原理 | 第33-37页 |
| ·柱面透镜的成像规律 | 第33-34页 |
| ·线阵CCD 组合的姿态测量原理 | 第34-37页 |
| ·电路系统的设计 | 第37-41页 |
| ·多DSP 并行处理的电路系统设计 | 第37-39页 |
| ·ARM-Linux 操作系统下Qt/E 控制平台的搭建 | 第39-40页 |
| ·电路系统的实现 | 第40-41页 |
| ·光学成像系统的设计 | 第41-48页 |
| ·线阵CCD 特性参数的选择 | 第41-42页 |
| ·CCD 摄像机特性参数的确定 | 第42-46页 |
| ·光学成像系统的实现 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第3章 姿态测量的数学建模 | 第50-71页 |
| ·坐标变换 | 第50-58页 |
| ·坐标系的转换 | 第50-53页 |
| ·刚体运动的坐标变换 | 第53-55页 |
| ·四元数表示的坐标变换 | 第55-57页 |
| ·旋转矩阵的三种表示法 | 第57-58页 |
| ·欧拉姿态角的数学模型 | 第58-65页 |
| ·欧拉姿态角的几何意义 | 第58-59页 |
| ·姿态测量模型 | 第59-60页 |
| ·仿真实验及结果 | 第60-65页 |
| ·广义姿态角的数学模型 | 第65-70页 |
| ·广义姿态角的几何意义 | 第65页 |
| ·姿态测量模型 | 第65-67页 |
| ·仿真实验及结果 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第4章 三线阵CCD 定位技术 | 第71-113页 |
| ·柱面镜头畸变模型的研究 | 第72-86页 |
| ·摄像机的成像 | 第72-74页 |
| ·柱面透镜畸变表达式确定的关键 | 第74-77页 |
| ·柱面镜头畸变模型的研究结果 | 第77-86页 |
| ·多线阵CCD 测量系统的局部和全局校准 | 第86-96页 |
| ·DLT 描述的摄像机成像模型 | 第86-89页 |
| ·非线性畸变参数的校准 | 第89-91页 |
| ·相统一的局部校准和全局校准 | 第91-96页 |
| ·线阵CCD 上像斑的定位 | 第96-98页 |
| ·一维摄像机成像信号的特点 | 第96-97页 |
| ·线阵CCD 像点定位细分算法 | 第97-98页 |
| ·三线阵CCD 的相互位置及控制点的布置 | 第98-104页 |
| ·相互位置与测量空间的关系 | 第98-101页 |
| ·相互位置与空间分辨率的关系 | 第101-102页 |
| ·控制点在测量空间的布置 | 第102-104页 |
| ·仿真实验及结果 | 第104-112页 |
| ·本章小结 | 第112-113页 |
| 第5章 实验结果与分析 | 第113-121页 |
| ·实验说明 | 第113-114页 |
| ·摄像机成像模型参数校准实验 | 第114-118页 |
| ·摄像机畸变参数校准实验 | 第114-115页 |
| ·摄像机内外参数校准及坐标重构实验 | 第115-118页 |
| ·外姿态测量方法验证实验 | 第118-120页 |
| ·本章小结 | 第120-121页 |
| 结论 | 第121-124页 |
| 参考文献 | 第124-133页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第133-135页 |
| 致谢 | 第135-136页 |
| 个人简历 | 第136页 |