| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-35页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-33页 |
| ·全景视觉研究现状 | 第14-16页 |
| ·环境的表述形式 | 第16-17页 |
| ·机器人导航中的路标分析研究现状 | 第17-19页 |
| ·图像局部特征提取及评价研究现状 | 第19-27页 |
| ·机器人归航研究 | 第27-33页 |
| ·本文研究内容与组织结构 | 第33-35页 |
| 第2章 全景图像中自然路标提取与评估 | 第35-59页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·全景视觉系统 | 第35-38页 |
| ·系统组成 | 第35-36页 |
| ·坐标系设置 | 第36-38页 |
| ·基于SIFT与SURF的路标提取 | 第38-42页 |
| ·基于SIFT的自然路标提取 | 第38页 |
| ·基于SURF的自然路标提取 | 第38-42页 |
| ·全景图像中SIFT与SURF特征适应性评估 | 第42-53页 |
| ·评估方法 | 第43-44页 |
| ·评估类别 | 第44-53页 |
| ·适应性评估结果总结 | 第53页 |
| ·全景图像特征点分布均匀性评估 | 第53-58页 |
| ·建立分布均匀度 | 第53-54页 |
| ·全景图像特征点均匀性计算方法 | 第54-58页 |
| ·评估结果总结 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第3章 全景图像中自然路标点匹配 | 第59-80页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·全景图像无效区域过滤 | 第59-60页 |
| ·特征向量匹配方法 | 第60-66页 |
| ·k近邻匹配方法 | 第61页 |
| ·kd树加速索引 | 第61-63页 |
| ·改进的匹配方法 | 第63-65页 |
| ·特征匹配实验 | 第65-66页 |
| ·自然路标提纯方法 | 第66-74页 |
| ·基于角度估算的自然路标提纯方法 | 第67-68页 |
| ·基于最长公共子序列的自然路标提纯方法 | 第68-72页 |
| ·自然路标提纯实验 | 第72-74页 |
| ·环境中动目标的影响分析 | 第74-78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 第4章 机器人局部归航方法研究 | 第80-123页 |
| ·引言 | 第80页 |
| ·履带式移动机器人 | 第80-82页 |
| ·整体结构 | 第80-81页 |
| ·传感器配置 | 第81-82页 |
| ·平均位移向量归航方法研究(Average Displacement Vector) | 第82-90页 |
| ·路标均匀分布假设 | 第82-83页 |
| ·归航方向计算 | 第83-85页 |
| ·算法收敛性分析 | 第85-86页 |
| ·停止策略 | 第86页 |
| ·仿真实验分析 | 第86-90页 |
| ·平均路标向量归航方法研究(Average Landmark Vector) | 第90-95页 |
| ·平均路标向量模型 | 第90-91页 |
| ·收敛性分析 | 第91-92页 |
| ·ALV与ADV方法对比 | 第92-93页 |
| ·仿真实验分析 | 第93-95页 |
| ·路标夹角差归航方法研究 | 第95-101页 |
| ·路标夹角差归航模型 | 第95-97页 |
| ·可达区域讨论 | 第97-98页 |
| ·仿真实验分析 | 第98-101页 |
| ·机器人归航实验 | 第101-121页 |
| ·路标提取及机器人控制 | 第101-103页 |
| ·图像抖动对路标方位角的影响分析 | 第103-106页 |
| ·实验支撑系统构建 | 第106-110页 |
| ·实验详情 | 第110-121页 |
| ·实验分析 | 第121页 |
| ·本章小结 | 第121-123页 |
| 第5章 机器人局部归航方法优化 | 第123-136页 |
| ·引言 | 第123页 |
| ·角度估算ALV、ADV方法 | 第123-126页 |
| ·归航中的路标优化方法 | 第126-131页 |
| ·路标数量、质量控制 | 第126-129页 |
| ·路标区域分布优化 | 第129-131页 |
| ·夹角差与ADV融合归航 | 第131-135页 |
| ·模糊融合建立过程 | 第132-133页 |
| ·融合归航实验 | 第133-135页 |
| ·本章小结 | 第135-136页 |
| 第6章 大范围归航研究 | 第136-146页 |
| ·引言 | 第136页 |
| ·拓扑节点定义 | 第136-137页 |
| ·子Home点生成策略 | 第137-138页 |
| ·大范围机器人归航 | 第138-143页 |
| ·机器人在线构图 | 第138-141页 |
| ·归航流程 | 第141-143页 |
| ·实验与分析 | 第143-144页 |
| ·本章小结 | 第144-146页 |
| 结论 | 第146-149页 |
| 参考文献 | 第149-157页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第157-158页 |
| 致谢 | 第158页 |