| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-27页 |
| ·研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| ·国内外的研究现状 | 第13-23页 |
| ·轨迹跟踪控制研究 | 第13-18页 |
| ·多机器人编队控制 | 第18-23页 |
| ·轨迹跟踪及编队控制待解决的问题 | 第23-25页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第25-27页 |
| 第2章 受控对象的相关知识与研究方法 | 第27-36页 |
| ·非完整性约束与系统 | 第27-28页 |
| ·非完整移动机器人模型、性质与运动控制定义 | 第28-33页 |
| ·运动学模型 | 第28-29页 |
| ·动力学模型 | 第29-30页 |
| ·含驱动器模型的非完整移动机器人动力学模型 | 第30-32页 |
| ·非完整移动机器人的性质 | 第32页 |
| ·移动机器人运动控制定义 | 第32-33页 |
| ·主要引理及Backstepping设计法 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 非完整移动机器人的模糊自适应滑模控制 | 第36-60页 |
| ·引言 | 第36-37页 |
| ·模糊自适应控制 | 第37-38页 |
| ·滑模控制原理 | 第38-42页 |
| ·滑模控制定义及设计方法 | 第38-40页 |
| ·滑模抖振的消弱途径 | 第40-42页 |
| ·非完整移动机器人的滑模轨迹跟踪控制 | 第42-44页 |
| ·基于运动学的速度控制器设计 | 第42-44页 |
| ·动力学滑模控制器设计 | 第44页 |
| ·非完整移动机器人的模糊自适应滑模控制 | 第44-48页 |
| ·抑制速度跳变的自适应分流运动学控制器设计 | 第44-47页 |
| ·自适应模糊滑模动力学控制器设计 | 第47-48页 |
| ·稳定性分析 | 第48-49页 |
| ·仿真与结果分析 | 第49-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 无精确模型的非完整移动机器人轨迹跟踪控制 | 第60-75页 |
| ·引言 | 第60-61页 |
| ·径向基神经网络基本结构原理 | 第61-62页 |
| ·非完整移动机器人的双自适应神经滑模控制 | 第62-67页 |
| ·Backstepping运动学控制器 | 第62-64页 |
| ·双自适应神经滑模动力学控制器设计 | 第64-67页 |
| ·稳定性分析 | 第67-68页 |
| ·仿真与结果分析 | 第68-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 基于遗传优化及不确定性估计的移动机器人轨迹跟踪控制 | 第75-97页 |
| ·引言 | 第75-76页 |
| ·遗传算法及其原理 | 第76-78页 |
| ·遗传算法的基本思想 | 第76页 |
| ·遗传算法的构成要素 | 第76-78页 |
| ·MIMO递归模糊神经网络设计 | 第78-79页 |
| ·基于遗传算法的非完整移动机器人递归模糊神经滑模控制 | 第79-87页 |
| ·非完整移动机器人经典运动学控制器 | 第79-81页 |
| ·基于改进遗传算法的机器人运动学控制器参数优化 | 第81-84页 |
| ·带自适应递归模糊神经网络估计的动力学控制器设计 | 第84-87页 |
| ·稳定性分析 | 第87-88页 |
| ·仿真与结果分析 | 第88-95页 |
| ·本章小结 | 第95-97页 |
| 第6章 多非完整移动机器人编队控制研究 | 第97-118页 |
| ·引言 | 第97-98页 |
| ·领航者-跟随者编队控制原理 | 第98-99页 |
| ·基于神经网络的移动机器人滑模编队控制 | 第99-108页 |
| ·领航者-跟随者运动学控制器设计 | 第100-101页 |
| ·领航者-跟随者滑模动力学控制器设计 | 第101-103页 |
| ·领航者控制结构 | 第103-104页 |
| ·仿真与结果分析 | 第104-108页 |
| ·含驱动器动力学的机器人编队自适应控制 | 第108-117页 |
| ·领航者-跟随者跟踪控制 | 第108-110页 |
| ·机器人编队自适应控制 | 第110-112页 |
| ·领航者自适应控制 | 第112-114页 |
| ·仿真与结果分析 | 第114-117页 |
| ·本章小结 | 第117-118页 |
| 结论 | 第118-121页 |
| 参考文献 | 第121-134页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第134-135页 |
| 致谢 | 第135页 |