基于Agent的水下机器人运动控制系统体系结构
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-24页 |
| ·概述 | 第15页 |
| ·水下机器人的发展现状和研究动态 | 第15-18页 |
| ·Agent技术概述 | 第18-20页 |
| ·几种典型的机器人体系结构 | 第20-21页 |
| ·课题来源和研究意义 | 第21-22页 |
| ·论文的研究思路和主要工作 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第2章 运动控制系统体系结构与试验平台 | 第24-44页 |
| ·水下机器人体系结构 | 第24-27页 |
| ·基于Agent的运动控制系统体系结构 | 第27-29页 |
| ·Agent的基本结构 | 第29-30页 |
| ·Agent的工作环境 | 第30-32页 |
| ·"Z-AUV"试验平台 | 第32-43页 |
| ·"Z-AUV"载体试验平台 | 第32页 |
| ·模块化仿真平台 | 第32-33页 |
| ·动力学仿真模块 | 第33-43页 |
| ·艇体水动力模块 | 第34-36页 |
| ·环境作用模块 | 第36-38页 |
| ·执行机构模块 | 第38-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 黑板系统 | 第44-69页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·黑板系统结构 | 第44-46页 |
| ·传感器系统 | 第46-49页 |
| ·数据预处理 | 第49-51页 |
| ·故障检测与诊断技术 | 第51-60页 |
| ·水下机器人的故障检测与诊断技术 | 第51-52页 |
| ·基于观测器的水下机器人故障诊断 | 第52-55页 |
| ·水下机器人传感器故障诊断 | 第55-57页 |
| ·水下机器人执行器故障诊断 | 第57-60页 |
| ·数据融合技术 | 第60-68页 |
| ·基于STF的传感器数据时间融合 | 第60-66页 |
| ·STF算法 | 第60-62页 |
| ·改进的量测噪声估计算法 | 第62-64页 |
| ·仿真试验 | 第64-66页 |
| ·基于支持度的多传感器数据空间融合算法 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第4章 行为元Agent组 | 第69-99页 |
| ·引言 | 第69-70页 |
| ·理解模块 | 第70-73页 |
| ·行进指令 | 第71-72页 |
| ·升沉指令 | 第72-73页 |
| ·模糊神经网络控制 | 第73-76页 |
| ·IPSO算法 | 第76-79页 |
| ·标准PSO算法 | 第76-77页 |
| ·PSO算法特性 | 第77-78页 |
| ·IPSO算法描述 | 第78-79页 |
| ·基于IPSO的模糊神经网络控制器参数优化设计 | 第79-85页 |
| ·控制器参数编码 | 第79-80页 |
| ·IPSO算法参数的选取和粒子群初始化 | 第80页 |
| ·粒子目标函数的选择和适应度变换 | 第80页 |
| ·IPSO算法流程 | 第80-81页 |
| ·基于专家经验的加速策略 | 第81-82页 |
| ·仿真试验与结果分析 | 第82-85页 |
| ·支持向量机模型广义预测控制 | 第85-92页 |
| ·支持向量机 | 第85-87页 |
| ·支持向量机模型辨识 | 第87-89页 |
| ·广义预测控制 | 第89页 |
| ·广义预测控制算法实现 | 第89-90页 |
| ·仿真试验及结果分析 | 第90-92页 |
| ·一种改进的S面控制 | 第92-98页 |
| ·S面控制 | 第92-93页 |
| ·基于速度补偿的改进方法 | 第93-95页 |
| ·抗饱和的智能积分方法 | 第95-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第5章 执行Agent与反射行为Agent组 | 第99-120页 |
| ·引言 | 第99页 |
| ·执行Agent | 第99-100页 |
| ·力(矩)分配算法 | 第100-108页 |
| ·一种典型的执行器配置 | 第100-103页 |
| ·"ZT-AUV"执行器配置 | 第103-108页 |
| ·面向执行器的指令映射 | 第108-109页 |
| ·反射行为Agent组 | 第109-119页 |
| ·基于力(矩)重分配的容错控制 | 第111-118页 |
| ·执行器故障处理方案 | 第118-119页 |
| ·本章小结 | 第119-120页 |
| 第6章 控制系统试验研究 | 第120-139页 |
| ·引言 | 第120页 |
| ·控制系统半实物仿真试验 | 第120-124页 |
| ·控制系统水池试验 | 第124-130页 |
| ·运动控制试验 | 第125-129页 |
| ·管道跟踪试验 | 第129-130页 |
| ·控制系统海上试验 | 第130-138页 |
| ·运动控制试验 | 第130-136页 |
| ·自主航行与海底探测试验 | 第136-138页 |
| ·本章小结 | 第138-139页 |
| 结论 | 第139-141页 |
| 参考文献 | 第141-149页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第149-151页 |
| 致谢 | 第151页 |
