肠道机器人的运动学与通过性研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第8页 |
| ·肠道机器人的研究现状及分析 | 第8-15页 |
| ·传统内窥镜技术的发展历程及分析 | 第9-10页 |
| ·全介入式内窥镜机器人技术的现状及分析 | 第10-11页 |
| ·半介入式内窥镜机器人技术的现状及分析 | 第11-15页 |
| ·课题主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 肠道机器人运动学分析 | 第16-33页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·肠道机器人的机械本体分析 | 第16-17页 |
| ·机器人正运动学分析 | 第17-27页 |
| ·奇数号关节的关节变量的求解 | 第18-23页 |
| ·偶数号关节的关节变量的求解 | 第23-25页 |
| ·齐次变换矩阵的求解 | 第25-27页 |
| ·机器人逆运动学分析 | 第27-30页 |
| ·关节变量的求解 | 第27-28页 |
| ·奇数号关节的驱动绳长度的求解 | 第28-30页 |
| ·偶数号关节的驱动绳长度的求解 | 第30页 |
| ·机器人连续体化的关节变量误差分析 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 肠道机器人通过性研究及仿真 | 第33-53页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·肠道空间模型的建立 | 第33-36页 |
| ·机器人仿真模型的建立 | 第36-37页 |
| ·通过性研究与仿真 | 第37-49页 |
| ·关节末端点坐标的求解 | 第38-39页 |
| ·基于二分法的平面位姿方程求解 | 第39-41页 |
| ·基于布罗依登法的空间位姿方程组求解 | 第41-46页 |
| ·曲线拟合方法研究通过性 | 第46-49页 |
| ·通过性误差分析 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 肠道机器人控制系统研究与实验研究 | 第53-62页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·机器人控制系统的研究 | 第53-55页 |
| ·控制系统架构 | 第53-54页 |
| ·控制器电路 | 第54-55页 |
| ·人机交互界面 | 第55页 |
| ·机器人实验平台的搭建 | 第55页 |
| ·运动学实验及分析 | 第55-59页 |
| ·单关节运动 | 第55-57页 |
| ·多关节运动 | 第57-59页 |
| ·通过性实验及分析 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 附录A | 第68-69页 |
| 附录B | 第69-71页 |
| 附录C | 第71-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
