基于腱驱动方法的残疾人假手本体的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-16页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·假手的国内外研究现状及分析 | 第7-13页 |
| ·假手的国内外研究现状 | 第7-12页 |
| ·假手研究现状分析 | 第12-13页 |
| ·腱驱动机构研究 | 第13-14页 |
| ·人手骨骼结构及抓握方式研究 | 第14-15页 |
| ·课题的来源及研究的目的和意义 | 第15页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 假手的结构设计 | 第16-31页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·假手的总体结构 | 第16-18页 |
| ·假手传动机构的选择及确定 | 第16-17页 |
| ·假手总体结构设计 | 第17-18页 |
| ·假手的手指结构设计 | 第18-23页 |
| ·驱动电机及减速系统的选择 | 第18-20页 |
| ·四指的结构设计 | 第20-21页 |
| ·拇指的结构设计 | 第21-22页 |
| ·弹簧参数设计 | 第22-23页 |
| ·假手的手腕及手掌设计 | 第23-25页 |
| ·手腕的结构设计 | 第23-24页 |
| ·手掌设计及手指布置 | 第24-25页 |
| ·假手的抓握仿真及实验 | 第25-29页 |
| ·假手的抓握仿真 | 第25-28页 |
| ·假手的运动及抓握实验 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 假手的运动学及静力学分析 | 第31-42页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·手指的运动学分析 | 第31-37页 |
| ·关节结构分析及弹簧参数优化 | 第31-34页 |
| ·关节角度与空间位置之间的映射关系 | 第34-35页 |
| ·关节角度与钢丝轮转角之间的关系 | 第35-37页 |
| ·手指的静力学分析 | 第37-41页 |
| ·数学分析 | 第37-39页 |
| ·静力学仿真验证 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 腱驱动手指动力学分析 | 第42-54页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·腱驱动手指动力学分析 | 第42-47页 |
| ·连杆运动量递推 | 第43页 |
| ·滑轮—连杆运动量变换 | 第43-44页 |
| ·腱的力学模型 | 第44-45页 |
| ·滑轮的受力分析 | 第45-46页 |
| ·平衡方程的建立 | 第46-47页 |
| ·假手手指动力学分析 | 第47-51页 |
| ·动力学仿真及验证 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
