巡视器地面六分之一重力模拟中的控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题简介 | 第8页 |
| ·课题来源 | 第8-9页 |
| ·研究目的和意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-13页 |
| ·美国兰利研究中心门型框架重力模拟器 | 第9-10页 |
| ·马歇尔航天飞行中心月球重力模拟器 | 第10-12页 |
| ·其他低重力模拟研究 | 第12-13页 |
| ·在相关领域国内外研究成果 | 第13页 |
| ·研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 二维伺服系统总体设计 | 第15-22页 |
| ·总体方案介绍 | 第15-16页 |
| ·二维伺服系统 | 第16-19页 |
| ·功能需求 | 第16-17页 |
| ·性能指标 | 第17页 |
| ·实现方式及特点 | 第17-19页 |
| ·机械结构及电气设计 | 第19-21页 |
| ·机械实现方式 | 第19-20页 |
| ·电气设计 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 控制系统设计 | 第22-46页 |
| ·数学模型的建立 | 第22-25页 |
| ·电机模型的建立 | 第22-24页 |
| ·对象模型的建立 | 第24-25页 |
| ·电机选型 | 第25-30页 |
| ·天车电机选型 | 第26-28页 |
| ·平台电机选型 | 第28-30页 |
| ·算法设计 | 第30-45页 |
| ·控制器设计 | 第30-36页 |
| ·伺服控制系统仿真模型 | 第36-39页 |
| ·控制系统工作流程 | 第39-41页 |
| ·控制系统程序流程图 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 控制系统性能分析 | 第46-58页 |
| ·影响二维伺服系统精度的因素分析 | 第46-51页 |
| ·仿真分析 | 第51-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
