| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·课题背景、来源及研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内外在该方向的研究现状 | 第11-16页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内的研究现状 | 第13-16页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 基于Vortex月球车移动性能仿真平台的构建 | 第17-28页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·Vortex实时交互式动力学仿真系统平台简介 | 第17-19页 |
| ·月球车移动性能仿真平台的总体结构 | 第19-21页 |
| ·构建仿真平台的必要性 | 第19页 |
| ·仿真平台应具备的功能 | 第19-20页 |
| ·仿真平台的体系结构 | 第20-21页 |
| ·月球车模型生成器的构建 | 第21-25页 |
| ·月球车总体构型 | 第21页 |
| ·月球车模型生成器的构建 | 第21-25页 |
| ·动力学与运动学仿真 | 第25-26页 |
| ·数据输出的实现和处理 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 月面仿真地形构建 | 第28-45页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·月球的地形地貌 | 第28-31页 |
| ·月面典型地形的数学模型 | 第31-39页 |
| ·平面数学模型的建立 | 第31-32页 |
| ·坡面数学模型的建立 | 第32-33页 |
| ·曲面数学模型的建立 | 第33页 |
| ·撞击坑数学模型的建立 | 第33-35页 |
| ·岩石数学模型的建立 | 第35-37页 |
| ·月面撞击坑统计模型 | 第37-38页 |
| ·月面岩石统计模型 | 第38-39页 |
| ·月面地形仿真模型的实现 | 第39-44页 |
| ·月面地形生成器的实现方法 | 第40-41页 |
| ·月面典型地形的仿真模型 | 第41-42页 |
| ·岩石撞击坑随机分布的仿真模型 | 第42页 |
| ·月面组合地形的仿真模型 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 地面力学模块的二次开发 | 第45-56页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·轮地相互作用力学模型简介 | 第45-49页 |
| ·轮地相互作用力学传统模型 | 第45-46页 |
| ·车轮滑转前进力学模型 | 第46-47页 |
| ·月球车轮地相互作用简化模型 | 第47-48页 |
| ·崎岖地形月球车轮地相互作用模型 | 第48-49页 |
| ·轮地力学模块的二次开发 | 第49-54页 |
| ·轮地作用区域求解 | 第49-51页 |
| ·轮地相互作用力计算 | 第51-52页 |
| ·轮地力学功能模块的实现 | 第52-53页 |
| ·实验验证 | 第53-54页 |
| ·基于Vortex的月球车移动性能仿真平台的实现 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 月球车移动性能仿真与评价 | 第56-76页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·月球车移动性能指标体系研究 | 第56-62页 |
| ·月球车移动系统通过性能指标及体系分析 | 第56-58页 |
| ·月球车移动系统可操纵性指标及体系分析 | 第58-59页 |
| ·月球车移动系统地面适应性指标及体系分析 | 第59-61页 |
| ·月球车移动系统性能指标评价体系 | 第61-62页 |
| ·典型工况下月球车移动性能仿真及评价 | 第62-74页 |
| ·平面地形仿真分析 | 第62-64页 |
| ·坡面地形仿真分析 | 第64-69页 |
| ·曲面地形仿真分析 | 第69-71页 |
| ·越障仿真分析 | 第71-74页 |
| ·随机地形中月球车移动性能仿真 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81页 |