步态训练机器人骨盆控制机构研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·概述 | 第10-11页 |
| ·课题研究现状 | 第11-18页 |
| ·国外研究成果 | 第12-16页 |
| ·国内研究成果 | 第16-18页 |
| ·课题主要完成工作 | 第18-19页 |
| 第2章 机器人机构方案与设计 | 第19-35页 |
| ·前言 | 第19页 |
| ·骨盆控制机构原理及设计要求 | 第19-21页 |
| ·结构设计 | 第21-27页 |
| ·骨盆驱动机构 | 第21-22页 |
| ·欠驱动部分的选择配型 | 第22-24页 |
| ·骨盆支架的设计 | 第24-25页 |
| ·减重装置的选定 | 第25-27页 |
| ·最终整体结构设计 | 第27页 |
| ·电动缸的选型与设计 | 第27-29页 |
| ·静力学承载分析 | 第29-32页 |
| ·承重杆的静力学分析 | 第29-31页 |
| ·重力支撑座的分析 | 第31-32页 |
| ·骨盆架支座分析 | 第32页 |
| ·电机选型 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 机器人控制建模与仿真 | 第35-50页 |
| ·前言 | 第35页 |
| ·骨盆控制机构控制原理 | 第35-37页 |
| ·驱动控制系统建模 | 第37-42页 |
| ·电机控制模型 | 第37-38页 |
| ·机构仿真模型 | 第38-42页 |
| ·骨盆控制机构的控制仿真 | 第42-49页 |
| ·对中弹簧连接方式 | 第43-46页 |
| ·绳索半驱动方式 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 骨盆机构控制实验研究 | 第50-72页 |
| ·前言 | 第50页 |
| ·整体控制方案 | 第50-54页 |
| ·控制方案的选择 | 第50-51页 |
| ·控制方案设计 | 第51-54页 |
| ·机构控制实验 | 第54-62页 |
| ·单电机伺服测试实验 | 第54-58页 |
| ·位置标定实验 | 第58-62页 |
| ·骨盆驱动机构控制实验 | 第62-70页 |
| ·完全欠驱动 | 第63-64页 |
| ·对中弹簧不完全约束法实验 | 第64-67页 |
| ·绳索半驱动约束法实验 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
