| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·国内外相关领域研究的发展概况 | 第11-19页 |
| ·国外海底挖沟机械研制情况介绍 | 第11-16页 |
| ·国内海底挖沟机械研制情况介绍 | 第16-18页 |
| ·管道提升机械手及导向装置介绍 | 第18-19页 |
| ·课题来源目的及研究意义 | 第19-20页 |
| ·课题来源 | 第19页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第19-20页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 管道提升机械手及导向装置结构设计 | 第21-35页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·挖沟机设计要求 | 第21-22页 |
| ·设计依据 | 第21页 |
| ·水下作业环境分析 | 第21-22页 |
| ·设计技术要求 | 第22页 |
| ·挖沟机总体方案研究 | 第22-26页 |
| ·工作原理 | 第23-24页 |
| ·总体方案介绍 | 第24-25页 |
| ·设计技术参数 | 第25页 |
| ·挖沟机机械本体结构 | 第25-26页 |
| ·管道提升机械手及导向装置结构设计 | 第26-34页 |
| ·管道提升机械手及导向装置的作业流程 | 第27-28页 |
| ·管道提升机械手及导向装置的总体结构概述 | 第28-29页 |
| ·抱管装置结构设计 | 第29页 |
| ·管道提升装置结构设计 | 第29-30页 |
| ·机械手左右旋转装置结构设计 | 第30-31页 |
| ·管道支撑装置结构设计 | 第31-32页 |
| ·管道调整装置结构设计 | 第32-33页 |
| ·安装支架部分结构设计 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 管道提升机械手及导向装置受力分析与强度校核 | 第35-54页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·受力分析 | 第35-44页 |
| ·受力分析概述 | 第35-36页 |
| ·抱管装置受力分析 | 第36-37页 |
| ·管道支撑装置受力分析 | 第37-38页 |
| ·机械手左右旋转装置受力分析 | 第38-40页 |
| ·管道调整装置受力分析 | 第40-44页 |
| ·关键零部件有限元强度分析 | 第44-53页 |
| ·有限元分析概述 | 第44-45页 |
| ·手爪有限元分析 | 第45-47页 |
| ·底托有限元分析 | 第47-49页 |
| ·滚轮框架有限元分析 | 第49-51页 |
| ·提升装置上框架有限元分析 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 管道提升机械手及导向装置虚拟装配与运动学仿真 | 第54-70页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·管道提升机械手及导向装置的虚拟装配 | 第54-60页 |
| ·虚拟装配的特点 | 第54-55页 |
| ·虚拟装配过程 | 第55-60页 |
| ·关键机构运动分析 | 第60-66页 |
| ·手爪开合机构运动分析 | 第60-62页 |
| ·支撑装置开合机构运动分析 | 第62-64页 |
| ·导向装置高度调整机构运动分析 | 第64-66页 |
| ·运动学仿真 | 第66-69页 |
| ·运动学仿真概述 | 第66页 |
| ·手爪开合机构运动学仿真 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 管道提升机械手及导向装置的液压控制系统 | 第70-87页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·液压缸的参数确定 | 第70-74页 |
| ·液压缸主要参数计算 | 第70-72页 |
| ·各液压缸主要参数 | 第72-74页 |
| ·液压系统工作原理 | 第74-80页 |
| ·工作过程 | 第74-78页 |
| ·组成回路 | 第78-80页 |
| ·液压泵的选型 | 第80-82页 |
| ·最大工作压力计算 | 第80-81页 |
| ·最大流量计算 | 第81-82页 |
| ·控制系统的设计 | 第82-86页 |
| ·控制对象分析 | 第82-84页 |
| ·控制器选型 | 第84-85页 |
| ·控制系统设计 | 第85-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94页 |