基于DSP和模糊PID的稳定平台的设计
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题研究的目的意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状及本文研究内容 | 第13-18页 |
| ·稳定平台国内、外研究现状 | 第13-16页 |
| ·PID参数自整定方法的研究现状 | 第16-17页 |
| ·模糊控制算法研究现状 | 第17-18页 |
| ·本文研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 稳定平台总体设计 | 第20-39页 |
| ·技术指标 | 第20页 |
| ·机械结构设计 | 第20-25页 |
| ·船舶的运动分析 | 第20-21页 |
| ·稳定平台结构形式选择 | 第21-22页 |
| ·稳定平台的结构的设计 | 第22-25页 |
| ·电气结构设计 | 第25-38页 |
| ·电气总体设计 | 第25-26页 |
| ·驱动电机的选择 | 第26-30页 |
| ·编码器的选择 | 第30-31页 |
| ·驱动器的选择 | 第31-32页 |
| ·PMAC的选择 | 第32-33页 |
| ·测姿单元的选择 | 第33-37页 |
| ·水平仪的选择 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 主控制器设计 | 第39-46页 |
| ·主控制器功能分析 | 第39页 |
| ·主控制器CPU的选择 | 第39-40页 |
| ·主控制器电路设计 | 第40-45页 |
| ·主控制器串行口扩展 | 第40-41页 |
| ·编码器接口电路设计 | 第41-44页 |
| ·信号完整性设计 | 第44页 |
| ·故障运行报警设计 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 控制程序和算法设计 | 第46-71页 |
| ·概述 | 第46页 |
| ·主控制器程序设计 | 第46-49页 |
| ·通信协议制定 | 第46-47页 |
| ·主程序流程设计 | 第47-49页 |
| ·坐标系变换与系统稳态误差分析 | 第49-53页 |
| ·坐标转换 | 第49-51页 |
| ·偏差分析 | 第51-52页 |
| ·偏差计算与存储 | 第52-53页 |
| ·外推算法设计 | 第53-56页 |
| ·外推算法原理介绍 | 第53-55页 |
| ·位置和速度外推设计 | 第55-56页 |
| ·系统闭环控制设计 | 第56-66页 |
| ·闭环控制原理设计 | 第56-57页 |
| ·DSP的EVA模块原理 | 第57-59页 |
| ·PWM的设计原理 | 第59-61页 |
| ·PWM参数计算 | 第61-64页 |
| ·中断设计 | 第64-65页 |
| ·平滑加减速设计 | 第65-66页 |
| ·模糊PID设计 | 第66-70页 |
| ·模糊PID原理 | 第66-68页 |
| ·模糊PID的特点 | 第68-69页 |
| ·模糊PID的调制 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 系统仿真与实验 | 第71-82页 |
| ·控制算法确立 | 第71页 |
| ·模糊PID数学模型的建立 | 第71-77页 |
| ·仿真分析 | 第77-79页 |
| ·实验部分 | 第79-81页 |
| ·试验设备 | 第79-80页 |
| ·实验结果与分析 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 附录 | 第89页 |
