并联机器人双目主动视觉监测平台及理论研究

摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-16页
第1章 绪论	第16-27页
·并联机器人的视觉需求	第16-17页
·机器视觉系统	第17-22页
·主动视觉	第17-19页
·主动视觉机构构型	第19-22页
·并联机器人视觉技术的研究进展	第22-23页
·研究内容	第23-25页
·论文的结构	第25-27页
第2章 并联机器人双目主动视觉系统及运动学模型	第27-44页
·样机机构基本组成和主要部件	第27-28页
·视觉系统的机构模型	第28-30页
·视觉系统的位置正、反解模型	第30-32页
·视觉系统的速度正、反解模型	第32-36页
·视觉系统的加速度正、反解模型	第36-43页
·本章小结	第43-44页
第3章 并联机器人双目主动视觉系统标定体系	第44-63页
·立体标靶块的设计	第44-46页
·立体标靶块的布局设计	第44-46页
·梯形靶面的标志点设计	第46页
·视觉测量的基本方法	第46-49页
·摄像机模型及标定	第47-48页
·立体标靶块的非编码标志点三维重建	第48页
·摄像机的动态标定	第48-49页
·系统标定实验与结果	第49-52页
·摄像机内参数、畸变参数的测定	第49-50页
·立体标靶块非编码标志点世界坐标的测定	第50-51页
·摄像机外参数的动态标定	第51-52页
·双目主动视觉机构结构参数和控制当量的测定	第52-56页
·机构参数r 及云台俯仰电机控制当量Ep 的测定	第52-53页
·机构参数θ及云台平转电机控制当量Ef 的测定	第53-54页
·丝杠电机控制当量El 的测定	第54页
·结构参数R 及圆轨小车电机控制当量Ec 的测定	第54-55页
·控制当量和结构参数的测定结果	第55-56页
·样机机械加工精度测试	第56-62页
·圆轨平面度、圆度及与水平面的平行度测试	第56-58页
·丝杠直线度及圆轨平面垂直度测试	第58-59页
·圆轨小车电机控制精度测试	第59-60页
·丝杠电机控制精度测试	第60页
·云台俯仰，水平转动电机控制精度测试	第60-62页
·本章小结	第62-63页
第4章 双目主动视觉机构正视观测模式与视觉跟踪	第63-86页
·并联机器人双目主动视觉系统光轴可达域的确定	第63-64页
·并联机器人双目主动视觉系统观测模式的定义	第64-65页
·摄像机观测注意点的转移	第65-74页
·摄像机观测注意点转移的假定	第65-66页
·摄像机观测注意点转移策略	第66-74页
·双目正视模式的调整策略	第74-77页
·双目正视模式下的视觉跟踪	第77-79页
·实验结果	第79-85页
·凝视和正视调整测试	第79-82页
·正视模式下的视觉跟踪测试	第82-85页
·本章小结	第85-86页
第5章 并联机器人视觉导航与运动监测应用研究	第86-102页
·雕刻并联机器人刀具导向期望加工位置研究	第86-92页
·并联机器人的双目主动视觉平台及其平台坐标的描述	第86-88页
·雕刻并联机器人刀具导向理想工作点的方法研究	第88-92页
·并联机器人加工刀具的位姿检测及运动参数分析	第92-101页
·圆台型标靶设计及其视觉信息计算	第92-94页
·圆台标靶特征点的提取与三维重建	第94页
·目标刀具位姿的计算	第94-95页
·基于扩展卡尔曼滤波的目标刀具运动分析	第95-98页
·实验结果	第98-101页
·本章小结	第101-102页
第6章 并联机器人双目主动视觉系统的软件设计	第102-114页
·视觉系统软件总体设计	第102页
·前台控制系统软件设计	第102-106页
·伺服电机控制模块	第104-105页
·数字云台控制模块	第105页
·摄像机控制模块	第105-106页
·后台视觉服务系统软件设计	第106-111页
·摄像机标定模块	第107页
·系统参数测定模块	第107-109页
·运动分析模块	第109-111页
·视觉系统与控制系统的数据交换	第111-113页
·本章小结	第113-114页
结论	第114-117页
参考文献	第117-126页
攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果	第126-128页
致谢	第128-129页
作者简介	第129页