| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-28页 |
| ·并联机构概况 | 第13-14页 |
| ·少自由度并联机构介绍和应用 | 第14-16页 |
| ·少自由度并联机构研究进展 | 第16-22页 |
| ·少自由度并联机构机型研究进展 | 第16-17页 |
| ·少自由度并联机构运动学研究现状 | 第17-19页 |
| ·少自由度并联机构奇异研究现状 | 第19-20页 |
| ·少自由度并联机构刚度研究现状 | 第20-21页 |
| ·少自由度并联机构动力学研究现状 | 第21-22页 |
| ·串并联机构的研究现状 | 第22-24页 |
| ·论文选题意义 | 第24-25页 |
| ·论文研究主要内容 | 第25-28页 |
| 第2章 基于约束力/矩的少自由度并联机构运动学模型 | 第28-54页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·少自由度并联机构末端的约束分析 | 第28-33页 |
| ·少自由度并联机构约束方程 | 第29页 |
| ·少自由度并联机构末端速度约束 | 第29-32页 |
| ·少自由度并联机构末端加速度约束 | 第32-33页 |
| ·少自由度并联机构 6×6 形式 Jacobian 建立 | 第33-34页 |
| ·少自由并联机构 6×6×6 形式 Hessian 矩阵建立 | 第34-36页 |
| ·3-SPR 机构运动学分析 | 第36-42页 |
| ·3-SPR 机构运动学反解分析 | 第36-39页 |
| ·3-SPR 机构 6×6 形式 Jacobian 矩阵建立 | 第39-40页 |
| ·3-SPR 机构 6×6×6 Hessian 形式矩阵建立 | 第40-42页 |
| ·3-UPS+UPR 机构运动学分析 | 第42-48页 |
| ·3-UPS+UPR 机构位置分析 | 第44页 |
| ·3-UPS+UPR 机构速度,加速度分析 | 第44-48页 |
| ·2SPS+PUPR 机构运动学分析 | 第48-53页 |
| ·2SPS+PUPR 机构位置分析 | 第49-50页 |
| ·2SPS+PUPR 机构速度,加速度分析 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第3章 新型 2-UPU+X 系列机构研究 | 第54-70页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·4 种运动形式的 3 自由度 3-UPU 构型介绍 | 第54-60页 |
| ·平动 3-UPU 机构 | 第55-56页 |
| ·两移一转 3-UPU 机构 | 第56-57页 |
| ·两转一移 3-UPU 机构 | 第57-59页 |
| ·转动型 3-UPU 机构 | 第59-60页 |
| ·非对称平动 3-UPU 机构分析 | 第60-63页 |
| ·非对称平动 3-UPU 机构运动学 | 第60-61页 |
| ·非对称 3-UPU 平动机构奇异分析 | 第61-63页 |
| ·非对称 3-UPU 机构拓展 | 第63-69页 |
| ·新型 2-UPU+SPR 机构 | 第64-66页 |
| ·新型过约束 2-UPU+RPU 机构 | 第66-67页 |
| ·2-UPU+X 机构推广 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第4章 基于约束力/矩的少自由度并联机构静力学和刚度模型建立 | 第70-93页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·少自由度并联机构静力学模型建立方法 | 第70-75页 |
| ·不含约束力/矩的静力学模型 | 第70-74页 |
| ·含约束力的静力学模型 | 第74-75页 |
| ·少自由度并联机构刚度模型 | 第75-84页 |
| ·基于广义力和广义坐标的少自由度机构刚度统一模型 | 第75-78页 |
| ·含约束力/矩的少自由度机构刚度模型的虚设机构法 | 第78-82页 |
| ·含约束力/矩的统一的少自由度机构刚度模型 | 第82-84页 |
| ·含约束矩的非对称平动 3-UPU 机构的刚度模型 | 第84-87页 |
| ·含约束力的 2 转 1 移 3-UPU 机构的刚度模型 | 第87-91页 |
| ·数值算例 | 第91-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第5章 少自由度并联机构的动力学模型建立 | 第93-113页 |
| ·引言 | 第93页 |
| ·分支角速度、角加速度模型 | 第93-97页 |
| ·始端运动副为 R 副的分支角速度、角加速度模型 | 第94页 |
| ·始端运动副为 U 副时分支角速度、角加速度模型 | 第94-95页 |
| ·始端运动副为 S 副时分支角速度、角加速度模型 | 第95-97页 |
| ·SPR 型分支 | 第95-96页 |
| ·SPU 型分支 | 第96-97页 |
| ·SP 型分支 | 第97页 |
| ·分支速度、加速度模型及速度映射计算 | 第97-98页 |
| ·含约束力的动力学求解模型 | 第98页 |
| ·4-UPS+SP 并联机构动力学求解 | 第98-103页 |
| ·4-UPS+SP 并联机构位置分析 | 第99-100页 |
| ·4-UPS+SP 并联机构速度、加速度分析 | 第100-102页 |
| ·4-UPS+SP 并联机构动力学模型 | 第102页 |
| ·3-SPS+SP 并联机构 | 第102-103页 |
| ·2-UPS+UPR 机构动力学求解 | 第103-110页 |
| ·2-UPS+UPR 并联机构位置分析 | 第104-106页 |
| ·2-UPS+UPR 型并联机构速度、加速度分析 | 第106-110页 |
| ·2-UPS+UPR 型并联机构动力学分析 | 第110页 |
| ·4-UPS+SP 动力学数值算例 | 第110-112页 |
| ·本章小结 | 第112-113页 |
| 第6章 串并联机构的运动学、静力学、刚度模型 | 第113-131页 |
| ·引言 | 第113页 |
| ·串并联机构理论模型建立 | 第113-117页 |
| ·串并联机构运动学模型建立 | 第113-115页 |
| ·串并联机构静力学模型建立 | 第115-116页 |
| ·串并联机构刚度模型建立 | 第116-117页 |
| ·2(SP+SPR+SPS)并联机构理论模型建立 | 第117-124页 |
| ·2-(SP+SPR+SPS)串并联机构介绍 | 第117-118页 |
| ·单个 SP+SPR+SPS 机构运动学 | 第118-121页 |
| ·单个 SP+SPR+SPS 机构刚度模型 | 第121-123页 |
| ·2(SP+SPR+SPS)串并联机构分析 | 第123-124页 |
| ·2(3-SPR)串并联机构理论模型建立 | 第124-128页 |
| ·单个 3-SPR 并联机构运动学正解、刚度模型 | 第125-128页 |
| ·2(3-SPR)串并联机构分析 | 第128页 |
| ·数值算例 | 第128-130页 |
| ·本章小结 | 第130-131页 |
| 第7章 串并联机构的 CAD 变量几何法研究 | 第131-142页 |
| ·引言 | 第131页 |
| ·串并联机构模拟机构构建 | 第131-133页 |
| ·CAD 变量几何法求解串并联机构运动学、静力学 | 第133-139页 |
| ·CAD 变量几何法求解机构速度与静力原理和过程 | 第133-136页 |
| ·速度、静力求解算例 | 第136-137页 |
| ·CAD 变量几何法求解机构奇异位形 | 第137-139页 |
| ·串并联机工作空间求解 | 第139-141页 |
| ·本章小结 | 第141-142页 |
| 第8章 可重组少自由度并联机构实验研究 | 第142-149页 |
| ·引言 | 第142页 |
| ·可调式模块化少自由度并联机器人样机 | 第142-145页 |
| ·控制系统介绍 | 第145-146页 |
| ·4-SPS+SP 并联机构运动实验 | 第146-148页 |
| ·本章小结 | 第148-149页 |
| 结论 | 第149-151页 |
| 参考文献 | 第151-163页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第163-167页 |
| 致谢 | 第167-168页 |
| 作者简介 | 第168页 |
