助行机器人运动控制系统设计
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·服务型机器人的概念及发展 | 第9-10页 |
| ·助行机器人技术的发展与研究现状 | 第10-13页 |
| ·助行机器人设计的关键点 | 第13页 |
| ·课题背景 | 第13页 |
| ·本文的主要内容和结构 | 第13-15页 |
| 第2章 助行机器人总体方案设计 | 第15-26页 |
| ·概述 | 第15页 |
| ·助行机器人移动平台的设计 | 第15-18页 |
| ·运动底盘的选择及其运动分析 | 第15-16页 |
| ·电机驱动系统的选择 | 第16-18页 |
| ·感知系统的设计 | 第18-23页 |
| ·控制系统结构的设计 | 第23-24页 |
| ·运动控制算法的设计思想 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 助行机器人运动控制系统的硬件设计 | 第26-51页 |
| ·电机控制电路的设计 | 第26-32页 |
| ·感知系统接口电路的设计 | 第32-47页 |
| ·超声波测距模块电路 | 第32-42页 |
| ·红外测距传感器接口电路 | 第42-44页 |
| ·扭矩传感器接口电路 | 第44-45页 |
| ·加速度传感器接口电路 | 第45-47页 |
| ·其余相关电路的设计 | 第47-50页 |
| ·LCD液晶模块接口电路 | 第47页 |
| ·地址译码电路 | 第47-48页 |
| ·看门狗电路 | 第48页 |
| ·通讯电路 | 第48-49页 |
| ·电源电路 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 助行机器人运动控制系统的软件设计 | 第51-62页 |
| ·主控制器程序流程 | 第51-52页 |
| ·电机驱动程序的设计 | 第52-56页 |
| ·感知系统接口程序的设计 | 第56-60页 |
| ·超声波测距模块程序 | 第57页 |
| ·红外测距传感器接口程序 | 第57-58页 |
| ·扭矩传感器接口程序 | 第58页 |
| ·加速度传感器接口程序 | 第58-60页 |
| ·通讯程序的设计 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 助行机器人运动控制算法的设计 | 第62-70页 |
| ·算法设计思想 | 第62-63页 |
| ·基于使用者行走意图的运动控制方法 | 第63-67页 |
| ·行走意图特征的提取 | 第63-65页 |
| ·基于行走意图的运动控制 | 第65页 |
| ·基于行走意图控制方法的效果验证 | 第65-67页 |
| ·基于共享控制的运动控制方法 | 第67-69页 |
| ·共享控制方法的实现 | 第67页 |
| ·共享控制方法的效果验证 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·结论 | 第70页 |
| ·不足以及对以后工作的展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 附录 | 第74页 |
