多自主移动机器人的编队控制及稳定性分析
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 目录 | 第10-13页 |
| 图目录 | 第13-15页 |
| 表目录 | 第15-16页 |
| 1 绪论 | 第16-25页 |
| ·多自主机器人系统 | 第16-19页 |
| ·文献回溯 | 第19-22页 |
| ·编队控制 | 第19-20页 |
| ·分布式队形控制 | 第20-21页 |
| ·分布式集结控制 | 第21-22页 |
| ·本文概要 | 第22-25页 |
| 2 预备知识 | 第25-34页 |
| ·图的连接性 | 第25-28页 |
| ·有向图 | 第25-27页 |
| ·图的连接性 | 第27-28页 |
| ·无向图 | 第28页 |
| ·图和矩阵 | 第28-31页 |
| ·邻接矩阵,关联矩阵和拉普拉斯矩阵 | 第28-30页 |
| ·块循环矩阵 | 第30-31页 |
| ·稳定性,最终有界性和不变原理 | 第31-32页 |
| ·线性循环追踪 | 第32-34页 |
| 3 分布式队形控制 | 第34-58页 |
| ·引言 | 第34-35页 |
| ·非完整性约束的系统方程 | 第35-39页 |
| ·两个移动机器人情况下的全局稳定性分析 | 第39-41页 |
| ·n个移动机器人情况下的有界性分析 | 第41-44页 |
| ·n个移动机器人情况下的平衡点分析 | 第44-47页 |
| ·n个移动机器人情况下的稳定性分析 | 第47-52页 |
| ·仿真结果 | 第52-54页 |
| ·拓展:多层循环追踪 | 第54-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 4 分布式集结控制 | 第58-67页 |
| ·引言 | 第58-59页 |
| ·静态连接下的集结问题:全局稳定性分析 | 第59-64页 |
| ·基于投影的控制器 | 第60-62页 |
| ·更一般的控制器 | 第62-64页 |
| ·动态连接下的集结问题:最终有界限分析 | 第64-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 5 主从式编队控制 | 第67-75页 |
| ·引言 | 第67-68页 |
| ·静态反馈控制 | 第68-73页 |
| ·匀速直线运动 | 第70-71页 |
| ·匀速圆周运动 | 第71-73页 |
| ·动态反馈控制(积分控制) | 第73-74页 |
| ·匀速直线运动 | 第73-74页 |
| ·匀速圆周运动 | 第74页 |
| ·小结 | 第74-75页 |
| 6 总结与展望 | 第75-86页 |
| ·工作总结 | 第75-77页 |
| ·研究展望 | 第77-81页 |
| ·循环追踪:全局稳定性分析 | 第77-78页 |
| ·单向环耦合的Kuramoto振荡器 | 第78-80页 |
| ·异构循环追踪 | 第80-81页 |
| ·结语 | 第81-86页 |
| 参考文献 | 第86-87页 |
| 附录 | 第87-95页 |
| 硕士期间参与的研究项目与发表的论文 | 第95页 |
