| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 课题研究背景及研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 并联机构现状 | 第14-21页 |
| 1.2.1 并联机构应用现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 少自由度并联机构研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 闭环子链并联机构现状 | 第18-19页 |
| 1.2.4 冗余约束并联机构 | 第19-21页 |
| 1.3 并联机构理论研究现状 | 第21-25页 |
| 1.3.1 并联机构型综合研究现状 | 第21-22页 |
| 1.3.2 并联机构理论现状 | 第22-25页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第25-27页 |
| 第2章 含平面分支耦合约束的并联机构综合实验 | 第27-42页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 含平面分支少自由度并联机构综合 | 第27-37页 |
| 2.2.1 并联机构综合目标 | 第29页 |
| 2.2.2 一种平面闭环分支结构综合 | 第29-31页 |
| 2.2.3 5自由度含平面闭环分支并联机构综合 | 第31-33页 |
| 2.2.4 4自由度含平面闭环分支并联机构综合 | 第33-34页 |
| 2.2.5 3自由度含平面闭环分支并联机构综合 | 第34-35页 |
| 2.2.6 其他含平面闭环分支并联机构综合 | 第35-37页 |
| 2.3 含平面分支并联机构综合实验 | 第37-41页 |
| 2.3.1 5自由度并联机构实验样机综合 | 第37-38页 |
| 2.3.2 4自由度并联机构实验样机综合 | 第38-39页 |
| 2.3.3 3自由度并联机构实验样机综合 | 第39-41页 |
| 2.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 两个含平面分支5自由度并联机构理论研究 | 第42-81页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 含平面分支的5自由度并联机构 | 第42-44页 |
| 3.3 位置反解 | 第44-47页 |
| 3.3.1 Ⅰ型并联机构位置反解 | 第44-46页 |
| 3.3.2 Ⅱ型并联机构位置反解 | 第46-47页 |
| 3.4 工作空间求解 | 第47-54页 |
| 3.4.1 一种求解并联机构工作空间的新方法 | 第47-52页 |
| 3.4.2 Ⅰ型并联机构工作空间 | 第52-53页 |
| 3.4.3 Ⅱ型并联机构工作空间 | 第53-54页 |
| 3.5 速度反解 | 第54-59页 |
| 3.5.1 Ⅰ型机构速度反解 | 第55-59页 |
| 3.5.2 Ⅱ型机构速度反解 | 第59页 |
| 3.6 加速度反解 | 第59-63页 |
| 3.6.1 Ⅰ型机构加速度反解 | 第60-63页 |
| 3.6.2 Ⅱ型机构加速度反解 | 第63页 |
| 3.7 静力学求解 | 第63页 |
| 3.8 动力学求解 | 第63-73页 |
| 3.8.1 分支活塞与气缸的速度、加速度与动平台中心点的映射关系 | 第64-65页 |
| 3.8.2 Ⅰ型并联机构分支角速度模型 | 第65-69页 |
| 3.8.3 Ⅱ型并联机构分支角速度模型 | 第69-72页 |
| 3.8.4 两个含平面闭环子链分支的并联机构动力学模型 | 第72-73页 |
| 3.9 并联机构仿真验证 | 第73-80页 |
| 3.9.1 位置反解验证 | 第73-75页 |
| 3.9.2 速度反解验证 | 第75-76页 |
| 3.9.3 加速度反解验证 | 第76-77页 |
| 3.9.4 静力学验证 | 第77-79页 |
| 3.9.5 动力学验证 | 第79-80页 |
| 3.10 本章小结 | 第80-81页 |
| 第4章 三个含耦合约束4自由度并联机构理论研究 | 第81-121页 |
| 4.1 引言 | 第81页 |
| 4.2 三个4自由度并联机构描述 | 第81-84页 |
| 4.3 平面分支力学分析(约束情况) | 第84-91页 |
| 4.3.1 平面分支螺旋分析 | 第85-87页 |
| 4.3.2 定性判断平面分支空间力系情况 | 第87-89页 |
| 4.3.3 定量分析平面分支约束力情况 | 第89-91页 |
| 4.4 三个并联机构的工作空间求解 | 第91-93页 |
| 4.4.1 2UPR-R+SPS+SPR并联机构工作空间 | 第91-92页 |
| 4.4.2 2-(2UPR-R)并联机构工作空间 | 第92-93页 |
| 4.5 位置反解 | 第93-98页 |
| 4.5.1 2UPR-R+SPS+SPR位置反解 | 第93-95页 |
| 4.5.2 R-2RPU+SPS+UPU位置反解 | 第95-97页 |
| 4.5.3 2-(2UPR-R)位置反解 | 第97-98页 |
| 4.6 速度反解 | 第98-103页 |
| 4.6.1 2UPR-R+SPS+SPR机构速度反解 | 第98-101页 |
| 4.6.2 R-2RPU+SPS+UPU机构速度反解 | 第101-102页 |
| 4.6.3 2-(2UPR-R)机构速度反解 | 第102-103页 |
| 4.7 加速度反解 | 第103-107页 |
| 4.7.1 2UPR-R+SPS+SPR机构加速度反解 | 第103-105页 |
| 4.7.2 R-2RPU+SPS+UPU机构加速度反解 | 第105-107页 |
| 4.7.3 2-(2UPR-R)并联机构加速度反解 | 第107页 |
| 4.8 静力学反解 | 第107-108页 |
| 4.8.1 2UPR-R+SPS+SPR机构静力学反解 | 第107-108页 |
| 4.8.2 R-2RPU+SPS+UPU机构静力学反解 | 第108页 |
| 4.8.3 2-(2UPR-R)机构静力学反解 | 第108页 |
| 4.9 动力学反解 | 第108-114页 |
| 4.9.1 2UPR-R+SPS+SPR机构动力学反解 | 第108-110页 |
| 4.9.2 R-2RPU+SPS+UPU机构动力学反解 | 第110-112页 |
| 4.9.3 2-(2UPR-R)机构动力学反解 | 第112-114页 |
| 4.10 仿真验证 | 第114-120页 |
| 4.10.1 位置反解验证 | 第114-116页 |
| 4.10.2 速度反解验证 | 第116-117页 |
| 4.10.3 加速度反解验证 | 第117-118页 |
| 4.10.4 静力学验证 | 第118-119页 |
| 4.10.5 动力学验证 | 第119-120页 |
| 4.11 本章小结 | 第120-121页 |
| 第5章 含耦合约束3自由度机构样机及控制系统研制 | 第121-137页 |
| 5.1 引言 | 第121页 |
| 5.2 2UPR-R+SPU+SP并联机构理论分析 | 第121-124页 |
| 5.2.1 位置反解 | 第121-122页 |
| 5.2.2 速度、加速度反解 | 第122-124页 |
| 5.3 2UPR-R+SPS+SP并联机构实验平台及主要组成 | 第124-125页 |
| 5.4 控制系统硬件组成 | 第125页 |
| 5.5 运动控制软件原理与实现 | 第125-130页 |
| 5.5.1 软件主界面 | 第126-127页 |
| 5.5.2 轨迹规划 | 第127-129页 |
| 5.5.3 运动控制 | 第129-130页 |
| 5.6 并联机构运动实验 | 第130-136页 |
| 5.6.1 实验一 | 第131-132页 |
| 5.6.2 实验结果分析 | 第132-133页 |
| 5.6.3 实验二 | 第133-135页 |
| 5.6.4 实验结果分析 | 第135-136页 |
| 5.7 本章小结 | 第136-137页 |
| 结论 | 第137-139页 |
| 附录 | 第139-141页 |
| 附录 Ⅰ | 第139-141页 |
| 参考文献 | 第141-152页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第152-154页 |
| 致谢 | 第154页 |
