| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第13-18页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第13-16页 |
| 1.1.2 研究目的和意义 | 第16-18页 |
| 1.2 机构自由度分析方法概述 | 第18-20页 |
| 1.2.1 一般机构自由度分析方法 | 第19页 |
| 1.2.2 多环耦合机构自由度分析方法 | 第19-20页 |
| 1.3 空间多闭环过约束机构受力分析研究现状 | 第20-24页 |
| 1.3.1 被动过约束并联机构受力分析 | 第20-23页 |
| 1.3.2 主动过约束并联机构受力分析 | 第23-24页 |
| 1.3.3 被动输入过约束机构受力分析 | 第24页 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 | 第24-27页 |
| 第2章 特殊空间多闭环机构自由度分析 | 第27-58页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 螺旋理论简介 | 第27-28页 |
| 2.3 过约束并联机构自由度分析方法 | 第28页 |
| 2.4 基于拆杆等效法的四面体可展机构自由度分析 | 第28-44页 |
| 2.4.1 拆杆等效法 | 第28-32页 |
| 2.4.2 四面体可展机构自由度分析 | 第32-44页 |
| 2.5 拆杆等效法的推广应用 | 第44-57页 |
| 2.5.1 非对称多环耦合机构 | 第44-48页 |
| 2.5.2 Hoberman Switch-Pitch魔球机构 | 第48-53页 |
| 2.5.3 具有铰接平面的六面体机构 | 第53-57页 |
| 2.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第3章 被动过约束并联机构受力分析 | 第58-88页 |
| 3.1 引言 | 第58页 |
| 3.2 一般被动过约束并联机构及其分类 | 第58-61页 |
| 3.2.1 一般被动过约束并联机构描述 | 第58-59页 |
| 3.2.2 一般被动过约束并联机构分类 | 第59-61页 |
| 3.3 分支过约束力螺旋系柔度矩阵 | 第61-65页 |
| 3.3.1 分支过约束力螺旋系柔度矩阵定义 | 第61-62页 |
| 3.3.2 分支过约束力螺旋系柔度矩阵求解 | 第62-65页 |
| 3.4 求解一般被动过约束并联机构的受力问题 | 第65-69页 |
| 3.4.1 求解驱动力螺旋和非过约束力螺旋幅值 | 第65-67页 |
| 3.4.2 求解过约束力螺旋幅值 | 第67-68页 |
| 3.4.3 求解关节约束反力 | 第68页 |
| 3.4.4 一般被动过约束并联机构受力机理分析 | 第68-69页 |
| 3.5 典型被动过约束并联机构受力分析 | 第69-87页 |
| 3.5.1 分支刚度解耦机构2RPU+SPR受力分析 | 第69-79页 |
| 3.5.2 分支刚度耦合机构3-RRC受力分析 | 第79-87页 |
| 3.6 本章小结 | 第87-88页 |
| 第4章 考虑重力作用下被动过约束并联机构受力分析 | 第88-107页 |
| 4.1 引言 | 第88页 |
| 4.2 重力作用下被动过约束并联机构受力分析方法 | 第88-89页 |
| 4.3 变形协调未受重力影响机构的受力分析 | 第89-96页 |
| 4.3.1 分支刚度解耦机构2RPU+SPR受力分析 | 第89-93页 |
| 4.3.2 分支刚度耦合机构3-RRC受力分析 | 第93-96页 |
| 4.4 变形协调受重力影响机构的受力分析 | 第96-105页 |
| 4.4.1 平面被动过约束并联机构3-RR受力分析 | 第96-101页 |
| 4.4.2 空间被动过约束并联机构7-SS受力分析 | 第101-105页 |
| 4.5 重力对被动过约束并联机构受力的影响 | 第105-106页 |
| 4.6 本章小结 | 第106-107页 |
| 第5章 主动过约束并联机构受力分析 | 第107-127页 |
| 5.1 引言 | 第107页 |
| 5.2 主动过约束并联机构动力协调分配机理 | 第107-114页 |
| 5.2.1 全位置控制模式下的动力协调分配机理 | 第108-111页 |
| 5.2.2 全力控制模式下的动力协调分配机理 | 第111-113页 |
| 5.2.3 力/位混合控制模式下的动力协调分配机理 | 第113-114页 |
| 5.3 样机研制及实验研究 | 第114-126页 |
| 5.3.1 主动过约束并联机构2SPS+P样机研制 | 第114-116页 |
| 5.3.2 主动过约束并联机构2SPS+P控制系统搭建 | 第116-118页 |
| 5.3.3 实验研究 | 第118-126页 |
| 5.4 本章小结 | 第126-127页 |
| 第6章 被动输入过约束机构受力分析 | 第127-139页 |
| 6.1 引言 | 第127页 |
| 6.2 被动输入过约束机构3RR-3RRR运动学分析 | 第127-130页 |
| 6.2.1 理论分析 | 第127-129页 |
| 6.2.2 数值算例及仿真验证 | 第129-130页 |
| 6.3 被动输入过约束机构3RR-3RRR受力分析 | 第130-138页 |
| 6.3.1 动力学模型建立 | 第130-133页 |
| 6.3.2 数值算例及仿真验证 | 第133-135页 |
| 6.3.3 扭簧刚度对被动输入过约束机构3RR-3RRR受力的影响 | 第135-138页 |
| 6.4 本章小结 | 第138-139页 |
| 第7章 加权广义逆与空间多闭环过约束机构的受力问题 | 第139-156页 |
| 7.1 引言 | 第139页 |
| 7.2 加权广义逆理论简介 | 第139-141页 |
| 7.2.1 Moore-Penrose逆 | 第139-140页 |
| 7.2.2 加权Moore-Penrose逆 | 第140-141页 |
| 7.3 加权广义逆与被动过约束并联机构的受力问题 | 第141-148页 |
| 7.3.1 被动过约束并联机构受力问题的加权广义逆解 | 第141-143页 |
| 7.3.2 加权广义逆解的物理意义 | 第143-144页 |
| 7.3.3 数值算例 | 第144-148页 |
| 7.4 加权广义逆与主动过约束并联机构的受力问题 | 第148-153页 |
| 7.4.1 主动过约束并联机构受力问题的加权广义逆解 | 第148-151页 |
| 7.4.2 加权广义逆解的物理意义 | 第151-152页 |
| 7.4.3 数值算例 | 第152-153页 |
| 7.5 加权广义逆与被动输入过约束机构的受力问题 | 第153-155页 |
| 7.5.1 被动输入过约束机构驱动力矩的加权广义逆解 | 第153-154页 |
| 7.5.2 加权广义逆解的物理意义 | 第154页 |
| 7.5.3 数值算例 | 第154-155页 |
| 7.6 本章小结 | 第155-156页 |
| 结论 | 第156-158页 |
| 参考文献 | 第158-168页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第168-171页 |
| （一）参与的科研项目 | 第168页 |
| （二）发表的学术论文 | 第168-170页 |
| （三）申请及已获得的专利 | 第170-171页 |
| 致谢 | 第171页 |
