| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 稳定平台概述 | 第13-16页 |
| 1.2.1 串联稳定平台 | 第13-14页 |
| 1.2.2 并联稳定平台 | 第14-16页 |
| 1.3 相关领域研究现状综述 | 第16-23页 |
| 1.3.1 并联舰载稳定平台 | 第16-18页 |
| 1.3.2 动力学建模及振动分析 | 第18-20页 |
| 1.3.3 刚度与弹性变形 | 第20-21页 |
| 1.3.4 误差分析与运动学标定 | 第21-23页 |
| 1.4 稳定平台误差补偿 | 第23-24页 |
| 1.5 课题来源与主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第2章 稳定补偿系统运动学基础 | 第26-44页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 3-UPS/S并联稳定平台运动学基础 | 第26-35页 |
| 2.2.1 3-UPS/S并联稳定平台的位姿描述 | 第27-31页 |
| 2.2.2 3-UPS/S并联稳定平台位置的正反解分析 | 第31-32页 |
| 2.2.3 3-UPS/S并联稳定平台速度与加速度分析 | 第32-35页 |
| 2.3 船体模拟平台运动学基础 | 第35-40页 |
| 2.3.1 模拟平台介绍 | 第35-36页 |
| 2.3.2 模拟平台正反解分析 | 第36-38页 |
| 2.3.3 模拟平台速度加速度分析 | 第38-40页 |
| 2.4 稳定补偿系统模拟仿真 | 第40-43页 |
| 2.4.1 姿态补偿算法 | 第40-41页 |
| 2.4.2 仿真模型 | 第41-42页 |
| 2.4.3 稳定补偿算法仿真 | 第42-43页 |
| 2.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 3-UPS/S并联稳定平台刚度与弹性变形分析 | 第44-57页 |
| 3.1 引言 | 第44页 |
| 3.2 3-UPS/S并联稳定平台系统刚度建模 | 第44-48页 |
| 3.2.1 外力下的势能变化 | 第44-46页 |
| 3.2.2 系统刚度映射矩阵的建立 | 第46-48页 |
| 3.3 3-UPS/S并联稳定平台分支刚度分析 | 第48-53页 |
| 3.3.1 分支刚度模型的建立 | 第48-51页 |
| 3.3.2 分支刚度系数的测量实验 | 第51-53页 |
| 3.4 3-UPS/S并联稳定平台系统刚度评价 | 第53-55页 |
| 3.4.1 刚度评价指标 | 第53-54页 |
| 3.4.2 刚度评价算例 | 第54-55页 |
| 3.5 分支弹性变形分析 | 第55-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 3-UPS/S并联稳定平台满载工况误差分析与标定 | 第57-72页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 3-UPS/S并联稳定平台几何误差分析 | 第57-60页 |
| 4.2.1 稳定平台几何误差源分析 | 第57页 |
| 4.2.2 稳定平台几何误差模型 | 第57-59页 |
| 4.2.3 几何误差灵敏度分析 | 第59-60页 |
| 4.3 3-UPS/S并联稳定平台变形误差分析 | 第60-62页 |
| 4.3.1 稳定平台变形误差模型 | 第60页 |
| 4.3.2 稳定平台变形误差算例 | 第60-62页 |
| 4.4 3-UPS/S并联稳定平台运动学标定 | 第62-71页 |
| 4.4.1 稳定平台运动学标定模型 | 第62-64页 |
| 4.4.2 稳定平台运动学标定实验 | 第64-70页 |
| 4.4.3 稳定平台误差补偿 | 第70-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 3-UPS/S并联稳定平台振动分析 | 第72-86页 |
| 5.1 引言 | 第72页 |
| 5.2 3-UPS/S并联稳定平台振动模型 | 第72-77页 |
| 5.2.1 稳定平台动力学模型 | 第72-74页 |
| 5.2.2 稳定平台振动方程 | 第74-75页 |
| 5.2.3 固有频率和振型的求解 | 第75-77页 |
| 5.3 3-UPS/S并联稳定平台模态实验 | 第77-78页 |
| 5.4 动态响应分析 | 第78-81页 |
| 5.4.1 自由振动响应 | 第78-80页 |
| 5.4.2 受迫振动响应 | 第80-81页 |
| 5.5 液压驱动下动平台响应 | 第81-85页 |
| 5.5.1 液压缸抖动下的动平台运动 | 第81-83页 |
| 5.5.2 动平台受迫振动响应 | 第83-85页 |
| 5.6 本章小结 | 第85-86页 |
| 第6章 3-UPS/S并联稳定平台稳定补偿实验研究 | 第86-100页 |
| 6.1 引言 | 第86页 |
| 6.2 稳定平台系统组成 | 第86-89页 |
| 6.2.1 稳定平台机械系统 | 第86-87页 |
| 6.2.2 稳定平台液压系统 | 第87-88页 |
| 6.2.3 稳定平台控制系统 | 第88-89页 |
| 6.3 模拟平台系统组成 | 第89-92页 |
| 6.3.1 模拟平台机械系统 | 第89-90页 |
| 6.3.2 模拟平台控制系统 | 第90-92页 |
| 6.4 稳定补偿实验系统组成 | 第92-93页 |
| 6.5 稳定补偿实验 | 第93-99页 |
| 6.6 本章小结 | 第99-100页 |
| 结论 | 第100-102页 |
| 参考文献 | 第102-110页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第110-111页 |
| 致谢 | 第111页 |
