| 中文摘要 | 第3-5页 |
| 英文摘要 | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究的目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外自动调平系统研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 国内外自动调平算法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.5 课题论文的提出及研究的主要内容 | 第15-18页 |
| 1.5.1 下装光学模块自动调平系统方案的提出 | 第15-16页 |
| 1.5.2 论文主要研究的内容 | 第16-18页 |
| 2 调平系统静态调平特性分析 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 平台静力学分析 | 第18-24页 |
| 2.2.1 水平状态下各支撑腿静力学分析 | 第18-20页 |
| 2.2.2 非水平状态下各支撑腿静力学分析 | 第20-23页 |
| 2.2.3 支撑腿上升与平台倾角和“虚腿”的关系 | 第23-24页 |
| 2.3 系统调平策略研究 | 第24-29页 |
| 2.3.1 高度误差控制调平策略 | 第24-27页 |
| 2.3.2 角度误差控制调平策略 | 第27-28页 |
| 2.3.3 自动调平系统调平策略的确定 | 第28-29页 |
| 2.4 “虚腿”问题的解决 | 第29-30页 |
| 2.4.1 产生虚腿的原因 | 第29页 |
| 2.4.2 虚腿的解决办法 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 3 自动调平系统总体方案 | 第32-42页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 系统设计遵循的三要素 | 第32-33页 |
| 3.2.1 系统设计要求 | 第32页 |
| 3.2.2 系统设计原则 | 第32-33页 |
| 3.2.3 系统技术指标 | 第33页 |
| 3.3 调平系统方案的设计 | 第33-35页 |
| 3.3.1 支撑方式的选择 | 第33-34页 |
| 3.3.2 驱动方式的选择 | 第34页 |
| 3.3.3 控制器的选择 | 第34-35页 |
| 3.4 调平系统结构组成及工作原理 | 第35-37页 |
| 3.4.1 系统结构组成 | 第35-36页 |
| 3.4.2 系统各部分工作原理 | 第36-37页 |
| 3.5 控制系统方案及关键元器件选型 | 第37-41页 |
| 3.5.1 控制系统方案 | 第37-38页 |
| 3.5.2 执行机构与刚性平台的选择 | 第38-39页 |
| 3.5.3 传感器的选择 | 第39-40页 |
| 3.5.4 工控机的选择 | 第40-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 平台支撑腿机电系统的建模与仿真 | 第42-50页 |
| 4.1 引言 | 第42-43页 |
| 4.2 支撑腿机电系统数学模型 | 第43-46页 |
| 4.2.1 直流电动机数学模型 | 第43-44页 |
| 4.2.2 传动机构数学模型 | 第44-45页 |
| 4.2.3 支撑腿系统数学模型的建立 | 第45-46页 |
| 4.3 常规PID调平系统仿真分析 | 第46-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 5 自动调平系统预测控制与仿真 | 第50-68页 |
| 5.1 预测控制理论概述 | 第50-53页 |
| 5.2 调平系统预测模型建立与修正 | 第53-59页 |
| 5.2.1 刚性平台的预测模型 | 第53-55页 |
| 5.2.2 刚性平台模型修正 | 第55-56页 |
| 5.2.3 平台调平解耦分析 | 第56-57页 |
| 5.2.4 建立调平系统状态方程 | 第57-59页 |
| 5.3 预测控制的Simulink仿真 | 第59-65页 |
| 5.3.1 Matlab/Simulink工具箱简介 | 第59页 |
| 5.3.2 预测控制Simulink仿真 | 第59-65页 |
| 5.4 提升过程中模块动态调平的决策问题 | 第65-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 6 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 全文总结 | 第68-69页 |
| 6.2 进一步展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录 | 第76页 |
| A.作者在攻读学位期间取得的科研成果目录 | 第76页 |