| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.3 爬壁机器人国内外研究现状 | 第9-19页 |
| 1.3.1 按移动方式分类的爬壁机器人现状研究 | 第10-14页 |
| 1.3.2 按吸附方式分类的爬壁机器人现状研究 | 第14-17页 |
| 1.3.3 一些新式爬壁机器人 | 第17-19页 |
| 1.4 课题主要研究内容和章节设计 | 第19-20页 |
| 2 新型爬壁机器人的总体方案设计 | 第20-28页 |
| 2.1 新型爬壁机器人开发技术指标 | 第20页 |
| 2.2 新型爬壁机器人总体方案设计 | 第20-23页 |
| 2.2.1 移动方式分析 | 第20-21页 |
| 2.2.2 吸附方式的分析 | 第21-22页 |
| 2.2.3 驱动方式的分析 | 第22页 |
| 2.2.4 越障方式的分析 | 第22-23页 |
| 2.3 新型爬壁机器人总体方案优化设计 | 第23-27页 |
| 2.3.1 机器人FFROBOT-I的简介分析 | 第23-24页 |
| 2.3.2 机器人FFROBOT-II的简介分析 | 第24-25页 |
| 2.3.3 新型爬壁机器人FFROBOT-III总体结构设计 | 第25-26页 |
| 2.3.4 三代机器人FFROBOT-III的结构介绍和运动简介 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 新型爬壁机器人结构分析 | 第28-44页 |
| 3.1 新型吸附吸盘的改进设计 | 第28-29页 |
| 3.2 新型腿部设计与结构分析 | 第29-38页 |
| 3.2.1 气动肌肉分析 | 第30-33页 |
| 3.2.2 腿部结构分析 | 第33-37页 |
| 3.2.3 腿部结构静力分析 | 第37-38页 |
| 3.3 新型爬壁机器人动力学分析 | 第38-43页 |
| 3.3.1 新型机器人十字动平台动力学分析 | 第38-40页 |
| 3.3.2 动力学欧拉方程简介 | 第40-41页 |
| 3.3.3 新型机器人内外框架的动力学分析 | 第41-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 新型爬壁机器人仿真研究 | 第44-58页 |
| 4.1 新型机器人虚拟模型仿真 | 第44-46页 |
| 4.1.1 ADAMS模型的建立 | 第44-45页 |
| 4.1.2 腿部动力学仿真 | 第45-46页 |
| 4.2 新型机器人结构有限元分析 | 第46-57页 |
| 4.2.1 新型机器人减重改进分析 | 第47-49页 |
| 4.2.2 新型机器人结构静应力分析 | 第49-52页 |
| 4.2.3 新型机器人模态分析 | 第52-57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 新型爬壁机器人的驱动系统设计 | 第58-74页 |
| 5.1 新型爬壁机器人气动系统设计 | 第58-62页 |
| 5.1.1 吸附系统设计 | 第58-60页 |
| 5.1.2 新型爬壁机器人气动系统集成 | 第60-61页 |
| 5.1.3 新型爬壁机器人系统模块流程图 | 第61-62页 |
| 5.2 新型爬壁机器人的步态规划 | 第62-66页 |
| 5.2.1 纵向移动步态规划 | 第63-64页 |
| 5.2.2 横向移动步态规划 | 第64-65页 |
| 5.2.3 斜向移动步态规划 | 第65-66页 |
| 5.3 新型爬壁机器人路径规划分析 | 第66-72页 |
| 5.3.1 测控系统分析 | 第66-68页 |
| 5.3.2 狭义路径规划分析 | 第68-71页 |
| 5.3.3 广义路径规划分析 | 第71-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-74页 |
| 6 全文总结与展望 | 第74-78页 |
| 6.1 全文总结 | 第74-75页 |
| 6.2 研究展望 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 附录 | 第84页 |
| A.作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第84页 |
| B.作者在攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第84页 |
| C.作者在攻读硕士学位期间完成的专利 | 第84页 |