主动型膝上假肢的准滑模控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-17页 |
| 1.3 论文研究内容及结构 | 第17-19页 |
| 第二章 人体下肢运动模式识别 | 第19-31页 |
| 2.1 人体下肢运动状态分析 | 第19-22页 |
| 2.2 下肢运动数据采集及预处理 | 第22-26页 |
| 2.3 人体运动模式识别 | 第26-30页 |
| 2.3.1 Adaboost分类算法 | 第26-29页 |
| 2.3.2 识别结果分析 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 人体下肢动力学建模 | 第31-46页 |
| 3.1 摆动期下肢动力学分析 | 第32-36页 |
| 3.2 支撑期下肢动力学分析 | 第36-39页 |
| 3.3 模型参数选取及运动数据采集 | 第39-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 主动型膝上假肢的控制策略 | 第46-58页 |
| 4.1 滑模控制基本概念 | 第46-48页 |
| 4.2 准滑模控制器设计 | 第48-53页 |
| 4.2.1 摆动期控制器设计及稳定性证明 | 第49-51页 |
| 4.2.2 支撑期控制器设计及稳定性证明 | 第51-53页 |
| 4.3 仿真结果分析 | 第53-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 主动型膝上假肢机械结构分析与行走仿真 | 第58-68页 |
| 5.1 假肢结构分析 | 第58-61页 |
| 5.2 残疾人行走运动仿真 | 第61-66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 本文总结 | 第68-69页 |
| 6.2 研究工作的展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
