基于离散化的六足机器人自由步态规划
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 六足机器人国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 六足机器人国外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 六足机器人国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 六足机器人步态规划研究综述 | 第12-16页 |
| 1.3.1 基于CPG的步态规划 | 第12-15页 |
| 1.3.2 基于局部规则步态规划 | 第15页 |
| 1.3.3 基于运动学的步态规划 | 第15-16页 |
| 1.3.4 基于启发式规则的步态规划 | 第16页 |
| 1.3.5 步态规划存在问题 | 第16页 |
| 1.4 课题研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 六足机器人运动学分析 | 第18-38页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 机械结构 | 第18-23页 |
| 2.2.1 日本弓背蚁生理结构分析 | 第18-19页 |
| 2.2.2 仿生机器人结构方案 | 第19-20页 |
| 2.2.3 腿部结构 | 第20-22页 |
| 2.2.4 机体构成 | 第22-23页 |
| 2.3 运动学分析 | 第23-28页 |
| 2.3.1 运动学正解 | 第24-26页 |
| 2.3.2 运动学逆解 | 第26-28页 |
| 2.4 基于ADAMS的仿真分析 | 第28-34页 |
| 2.4.1 六足仿生机器人运动学仿真 | 第29-30页 |
| 2.4.2 六足机器人姿态调整仿真 | 第30-31页 |
| 2.4.3 六足机器人三角步态仿真 | 第31-34页 |
| 2.5 足端工作空间 | 第34-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 六足机器人足端分析 | 第38-46页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 足端可达区域 | 第38-40页 |
| 3.3 基于插值法的足端轨迹规划 | 第40-41页 |
| 3.4 足端轨迹仿真 | 第41-43页 |
| 3.5 关节轨迹仿真 | 第43-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 六足机器人自由步态规划 | 第46-58页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 步态产生的约束条件 | 第46-48页 |
| 4.2.1 运动学约束 | 第46-47页 |
| 4.2.2 稳定性约束 | 第47页 |
| 4.2.3 连续性约束 | 第47-48页 |
| 4.3 离散化步态模型 | 第48-51页 |
| 4.3.1 相邻腿之间的约束规则 | 第48-49页 |
| 4.3.2 稳定位置状态 | 第49-51页 |
| 4.4 摆动规则 | 第51-52页 |
| 4.5 障碍物分类 | 第52页 |
| 4.6 自由步态规划 | 第52-57页 |
| 4.6.1 初始状态 | 第53页 |
| 4.6.2 第一模式步态 | 第53-54页 |
| 4.6.3 第二模式步态 | 第54-55页 |
| 4.6.4 自由步态 | 第55-57页 |
| 4.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 六足仿生机器人实验分析 | 第58-64页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 实验平台介绍 | 第58-60页 |
| 5.2.1 实验样机 | 第58-59页 |
| 5.2.2 六足仿生机器人控制系统 | 第59-60页 |
| 5.3 六足仿生机器人样机实验 | 第60-62页 |
| 5.3.1 单腿摆动实验 | 第60页 |
| 5.3.2 平坦路面行走实验 | 第60-61页 |
| 5.3.3 非平坦地面行走实验 | 第61-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 第六章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 论文结论 | 第64-65页 |
| 6.2 研究展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
